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BASTO UC, O.E., SANDOVAL GÍO, J., FLORES NOVELO, A.A. Y HERNÁNDEZ BENÍTEZ, J.A.
Las rotaciones de un cuadricóptero respecto a un sistema de
referencia ubicado en su centro de masa, son consecuencia
de la variación de las velocidades de sus motores (ver figura
17).
Figura 17. Movimientos de rotación de un cuadricóptero
Diseño CAD del frame
Figura 14. Circuito de sensado de carga de la batería LiPo
La capacidad de lectura de voltaje de Arduino se limita a 5V
aproximadamente. La batería LiPo entrega 11.1V y el divisor
de voltaje permite la toma de lecturas proporcionales pero
con un valor de voltaje dentro de un rango permisible por el
microcontrolador. Queda concluida la construcción
electrónica del dispositivo (figura 15)
Con la ayuda de los softwares AutoCAD y SolidWorks, se
realizó el diseño del frame y las piezas que conformarían el
dispositivo obteniéndose las siguientes piezas:
Figura 78. Tapa para cubrir los cables
La tapa de la figura 18 tiene como finalidad la protección
contra daños a los componentes electrónicos provocados por
algún agente externo. En la parte inferior de la tapa se
observan dos pliegues de impresión donde se atornilla esta
pieza con el soporte principal. Se imprime una vez. Sus
dimensiones son 10cm de diámetro con una altura de 12cm.
Figura 15. Diagrama general del drone estructura elegida del prototipo
El dispositivo a modelar tiene una configuración de hélices
en X, como el mostrado en la figura 16, a esta configuración
se le conoce como Cross Style.
Figura 19. Brazo soporte para los motores y los controladores ESC
Figura 16. Estructura Quadcoper Cross Style
El brazo de la figura 19 sujetará los motores y los soportes de
la estructura. Se le anexan unos cilindros de impresión para
que sea ensamblado con precisión al soporte principal, de
igual manera contiene orificios para que sea sujetada con
tornillos. Se imprime cuatro veces. Sus dimensiones son:
19cm de largo, 0.4cm de espesor, y el radio de la
circunferencia son 2.5cm.
Se emplea este modelo porque el sistema contará con una
cámara para visión artificial. De esta manera la configuración
de hélices no interferirá en la visión.
46 REVISTA DEL CENTRO DE GRADUADOS E INVESTIGACIÓN. INSTITUTO TECNOLÓGICO MÉRIDA Vol. 31 NÚM. 64