II - de l'Université libre de Bruxelles

- Descente du chariot vers la butée basse. Détection de l’entrée dans le cône,dégagement (sortie du cône) suivi d’un changement de direction pourl’interception du cône en mouvement ascendant.- Détection de l’entrée dans le cône. Arrêt du moteur. Redémarrage en vitesseréduite et activation du codeur du moteur. Rotation lente jusqu’à la détectionde l’ouverture du codeur (après 28 incréments pour le modèle de vol). Onobserve une absence d’inertie : l’arrêt du moteur est instantané.Fig. C.1-1Recherche de l’origine de l’échelle des incréments moteur.Description de la séquence finale. Les signaux représententles impulsions du moteur, les détecteurs de la carte moteur etdu codeur.Lors de la première mise en mouvement du moteur, il existe uneprocédure de dégagement (-3000 incréments suivi de +3000 incréments)destinée à éviter la butée haute ou à détecter une présence éventuelle de l’ergotdans le cône. Cette situation pourrait survenir si SOLSPEC a été mis horstension en urgence lors d’une mesure précédente. Dans ce cas, le chariot n’estpas en position arrêt.223