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24 KAPITEL 3. LÖSUNGSENTWURF
• Farbe und Form
• Helligkeitsmuster
• Charakteristische Linien
• Featurepunkte mit Wandabstand
Farbe und Form
Wie Abschnitt 2.1.7 näher beschreibt, kann über einen Regiongrowing-Algorithmus eine gleichmäßig
gefärbte Fläche gefunden werden. Über das in Absatz 2.3.1 vorgestellte Verfahren kann dann die wahrgenommene
Farbe der Region bestimmt werden. Die Versuche, über diesen Ansatz graue Wände zu
finden, machen deutlich, dass die Festlegung der Farbe zuviele Objekte wie Boden, Decke und Computermonitore
ebenfalls mit einschließt. Sie ist deshalb als Auswahlkriterium zu schwach. Die zusätzliche
Vorgabe einer bestimmten Form würde die Suche zwar weiter einschränken, da sich aber keine allgemeine
Form einer Wand angeben lässt, ist dieser Ansatz in großen Gebäuden nicht geeignet.
Helligkeitsmuster
In Abschnitt 2.3.4 wird ein Verfahren vorgestellt, das es ermöglicht, Helligkeitsmuster in einem Bild
wiederzufinden. Diese Muster können dem „Rapid Object Detection“ genannten Verfahren über mehrere
hundert Beispielbilder und Markierung der gewünschten Objekte antrainiert werden und dann für
die Suche nach Objekten wie Türgriffen, Fenstergriffen oder Fensterecken, welche üblicherweise an
Wänden zu finden sind, verwendet werden. Die nacheinander aufgenommenen Bilder in Abbildung 3.5
zeigen die Ergebnisse des nach Abschnitt 2.3.4 implementierten Verfahrens. Aufgrund zu großer Helligkeitsunterschiede
und der geringen Größe der Fenstergriffe wurden hier nur die Fensterecken erkannt.
Diese sind aber bei natürlicher Kopfhaltung in kleineren Räumen üblicherweise nicht im Bild zu sehen.
Deshalb eignen sich Fensterecken nicht allein als Suchkriterium für Punkte auf Wänden. Es wird deutlich,
dass aufgrund der fehlenden Stabilität der Objekterkennung dieses Verfahren ebenfalls nicht zur
Bestimmung der Messpunkte geeignet ist.
Abbildung 3.5: Messpunktauswahl anhand von erkannten Objekten. Die Abbildungen zeigen die durch
rote Quadrate markierten gefundenen Objekte einer Bildsequenz. Der Mittelpunkt der
Quadrate könnte als Messpunkt verwendet werden.