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78 ABBILDUNGSVERZEICHNIS
4.1 Testaufbauten zur Erfassung von Stereobildern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2 Screenshot des entwickelten MFC-Programms zur Kalibrierung von Firewire-Kameras . 38
4.3 MFC Programm zur Kalibrierung und Rektifizierung der Kameras . . . . . . . . . . . . 38
4.4 Versuchsaufbau für Synchronitätstests . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.5 Zeitversatz zwischen Einzelbildern bei unterschiedlichen Kameras und APIs . . . . . . . 40
4.6 Point Grey Bumblebee Stereokamera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.7 Geschwindigkeitsvergleich zwischen OpenCV und Point Grey API . . . . . . . . . . . . 43
4.8 Zur Navigationsunterstützung eingesetzter, modellierter Gebäudeabschnitt . . . . . . . . 45
4.9 Anzeige verschiedener Hierarchiestufen des Gebäudes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.10 Osg Export Einstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.11 Darstellung des gerenderten 3D-Modells . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.12 Berechnungsschritte zur Positionsbestimmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.13 Ermittlung des Wandabstandsschätzwertes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.14 Schnittpunkt zweier Geraden im 2D-Raum, Quelle [32] . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.1 Navigationsassistent bestehend aus Samsung x20 und Sensormodul . . . . . . . . . . . 53
5.2 Abweichung der Abstandsmessung über Stereobilder der Bumblebee . . . . . . . . . . . 54
5.3 Ergebnisse der Positionsbestimmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.4 Ergebnisse der Positionsbestimmung in Wohnräumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.5 Distanzen zu lokalisierten Objekten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.6 Performancemessung der Navigationssoftware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
A.1 CamCalibrator - Programm zur Kalibrierung von Kameras . . . . . . . . . . . . . . . . 67
A.2 StereoCam - Programm zur Kalibrierung und Rektifizierung von Kameras . . . . . . . . 68
A.3 Raum-Auswahl-Diealog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
A.4 Locator Programmoberfläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
A.5 Trainieren eines verschiebbaren Objekts im Locator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
A.6 Histogramm und Forminformationen der Modellbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . 72