Schriftliche Ausarbeitung herunterladen

58 KAPITEL 5. ERGEBNISSE
Testparcours 2: Wohnräume
Aufgrund starker magnetischer Störungen im ersten Testparcours musste die Orientierung der virtuellen
Kamera bei den Tests gelegentlich von Hand nachjustiert werden. Zudem stellen die vielen homogenen
Flächen im Informatikgebäude ein „Worst Case Szenario“ für die Berechnung des Disparitätsbildes dar.
Aus diesem Grund wurde ein zweiter Testparcours in einem Wohnhaus aufgebaut. Abbildung 5.4 und
Tabelle 5.3 zeigen die hier gemessenen Ergebnisse.
Abbildung 5.4: Ergebnisse der Positionsbestimmung in Wohnräumen. Aufgrund geringer magnetischer
Störungen und besserer Texturen auf den Wänden, kann die eigene Position wesentlich
exakter bestimmt werden.
Ergebnis der Selbstlokalisierung
Tabelle 5.1 und 5.2 zeigen die Ergebnisse der Positionsbestimmung des Sensormoduls bei unterschiedlichen
Einstellungen der Navigationssoftware. Für annähernd quadratische Räume ergibt sich eine durchschnittliche
Abweichung von der exakten Position von circa einem Meter. In langen Gängen ist mit
einer durchschnittlichen Abweichung längs des Ganges von zwei Metern zu rechnen. Der Vergleich mit
den Messergebnissen in Räumen, die weniger magnetische Störungen und wenige homogene Flächen
aufweisen zeigt, dass dort eine Positionsbestimmung im Bereich weniger Dezimeter möglich ist. Die
starke Positionsabweichung in langen Gängen entsteht zum einen durch die Schwierigkeit, geeignete
Messpunkte zu finden (einfarbige Wände und wenige Texturen auf den Wänden), zum anderen aus der
für große Entfernungen ungenauen Abstandsmessung der Bumblebee. Dieser Effekt ist in Abbildung
5.2 dargestellt.