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64 KAPITEL 6. DISKUSSION
ten in der Umgebung des Benutzers bereitgestellt werden, als das über bisherige Verfahren möglich ist
(Abschnitt 2.2).
6.2 Ausblick
Im Verlauf dieser Arbeit wurde deutlich, dass viele der eingesetzten Verfahren durch die Wahl geeigneter
Parameter oder durch die Kombination mit anderen Methoden und Sensordaten verbessert werden
können. Der implementierte Prototyp zeigt, dass das entworfene Konzept zur Selbstlokalisation und
Detektion geeignet ist und durch Beschleunigung der eingesetzten Verfahren und schnellere Hardware
schon bald eine Navigationsunterstützung für Blinde echtzeitnahe möglich ist.
Die Geschwindigkeitsmessung der Software zeigt, dass bis zu 90 Prozent der Rechenzeit für die Berechnung
des Tiefenbildes benötigt werden. Da diese Berechnung komplett auf der CPU stattfindet bleibt
nur wenig Zeit für die zur Positionsbestimmung notwendigen Verfahren. Eine GPU-basierte Berechnung
des Disparitätsbildes könnte die CPU stark entlasten und auf diese Weise die Suche nach verschiebbaren
Objekten beschleunigen.
Die Ende Oktober 2005 erscheinende Umsetzung eines Embedded Systems zur Berechnung der Stereobilder
von Videre Design [33] stellt ebenfalls eine interessante Möglichkeit zur Beschleunigung des
Systems dar. Der auf einem kleinen FPGA (2x3 cm) synthetisierte Stereoalgorithmus soll die CPU von
allen Berechnungen befreien, die zur Ermittlung der Abstände aus dem Tiefenbild notwendig sind und
ausreichende Bildfrequenzen liefern.
Prinzipbedingt ist ein Raumwechsel über die Stereokamera oft nicht zu erkennen. In diesen Fällen wird
die Kamera aufgrund ungleicher Distanzen im Modell rückwärts bewegt, obwohl sie in der Realität
vorwärts bewegt wird. Dieser Effekt könnte durch die zusätzliche Nutzung der Beschleunigungssensoren
des Inertialsensors oder durch eine Fusion der Positionsbestimmung mit anderen Verfahren, wie zum
Beispiel dem von Kombrink [14] verbessert werden.
Neue Erkenntnisse aus der Psychophysik könnten zudem helfen, die Suche nach verschobenen Objekten
zu verbessern und die Segmentierung der Bildregionen zu beschleunigen. Eine geeignete Wahl von
wenigen Startpunkten, von deren Position aus die Regionen segmentiert werden, würde das eingesetzte
Suchverfahren erheblich beschleunigen.
Die zunehmende Miniaturisierung von Kamerasensoren macht eine Integration der Sensorhardware in
eine Brille denkbar. Das immer häufiger verfügbare WLAN-Netz könnte in diesem Fall genutzt werden
um aufwändige Berechnungen vom Navigationsassistenten auf einen externen Server zu verlagern und
so den blinden Benutzer, bezüglich der zu tragenden Hardware, weiter zu entlasten.
Über die von Hub et al. in [34] vorgestellte Methode zur Sprachausgabe oder ein taktiles Display können
die über den Navigationsassistenten gewonnenen Informationen an den blinden Benutzer weitergegeben
werden.