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Kapitel 4
Implementierung
Dieses Kapitel beschreibt die Umsetzung des in Abschnitt 3.2 vorgestellten Lösungsansatzes und die
zur Lösung der einzelnen Teilaufgaben implementierten Klassen. Die Struktur des implementierten Navigationsprogramms
folgt dem in Abbildung 3.15 dargestellten Systemdesign.
Zunächst müssen die Sensordaten erfasst und entsprechend aufbereitet werden, um diese dann mit den
Modelldaten vergleichen zu können. Der nächste Abschnitt beschreibt die Auswahl und Ansteuerung
der hierfür notwendigen Sensorhardware, die schließlich im Prototyp (siehe Abschnitt 3.2.1) eingesetzt
wurde.
4.1 Sensordatenerfassung
Über das Nexus-Teilprojekt D2 standen eine Vielzahl an IEEE-1394 (Firewire) Digitalkameras und anderen
Sensoren zur Verfügung. Diese wurden zu Beginn dieser Arbeit vor dem Erwerb einer „Bumblebee“-
Kamera, in den ersten Monaten der Arbeit, auf ihre Eignung zur Gewinnung der Disparitätsbilder getestet.
Folgende drei als Stereokamera konzipierten Module standen zur Verfügung:
a) Unibrain Fire-i Digitalkameras b) Hand-geführtes Modul c) Brillenmodul
Abbildung 4.1: Kamera-Module zur Erfassung von Stereobildern
Unibrain Fire-i Kamera: Die in Abbildung 4.1 (a) gezeigten Unibrain Fire-i Kameras wurden in 8,5
Zentimeter Abstand auf einer Aluschiene befestigt und bilden den ersten Testkandidaten.
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