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5.3. SELBSTLOKALISIERUNG 57<br />
Messpunkte Messung 1 Messung 2<br />
X Y x y |∆x| |∆y| x y |∆x| |∆y|<br />
Raum 1 66,71 -53,61 66,12 -53,96 0,59 0,35 66,37 -53,86 0,34 0,25<br />
(7,25m x 9,49m) 63,92 -53,56 64,10 -54,16 0,18 0,60 63,67 -54,30 0,25 0,74<br />
61,45 -53,46 60,21 -53,53 1,24 0,07 61,64 -53,85 0,19 0,39<br />
61,45 -57,31 60,80 -56,97 0,65 0,34 61,18 -57,01 0,27 0,30<br />
63,85 -57,46 63,44 -58,50 0,41 1,04 63,50 -57,80 0,35 0,34<br />
66,72 -57,51 65,92 -58,72 0,80 1,21 65,62 -58,26 1,10 0,75<br />
66,75 -61,05 66,62 -61,24 0,13 0,19 66,10 -60,78 0,65 0,27<br />
63,85 -61,41 63,10 -60,45 0,75 0,96 63,60 -61,10 0,25 0,31<br />
61,45 -61,09 62,15 -61,26 0,70 0,17 62,23 -61,32 0,78 0,23<br />
Abweichung Ø 0,60 0,56 0,47 0,40<br />
Raum 2 58,22 -61,10 56,55 -61,30 1,67 0,20 59,68 -61,47 1,46 0,37<br />
(3.26m x 14,38m) 58,23 -57,64 57,44 -57,44 0,79 0,20 58,42 -57,32 0,19 0,32<br />
58,18 -53,82 57,68 -54,59 0,50 0,77 58,52 -55,07 0,34 1,25<br />
58,23 -57,64 57,79 -57,97 0,44 0,33 58,34 -56,88 0,11 0,76<br />
58,22 -61,10 57,64 -63,98 0,58 2,88 57,93 -60,93 0,29 0,17<br />
58,17 -64,12 57,58 -65,97 0,59 1,85 57,89 -63,90 0,28 0,22<br />
58,13 -66,35 57,70 -66,53 0,43 0,18 58,11 -65,77 0,02 0,58<br />
56,25 -66,43 55,86 -68,07 0,40 1,64 57,90 -66,14 1,65 0,29<br />
Abweichung Ø 0,67 1,01 0,54 0,50<br />
Raum 3 56,22 -68,39 55,13 -68,33 1,09 0,06 56,07 -68,13 0,15 0,26<br />
(26,56m x 2,15m) 50,92 -68,38 51,52 -68,06 0,60 0,32 55,82 -68,07 4,90 0,31<br />
41,86 -68,40 42,94 -68,32 1,08 0,08 46,51 -68,71 4,65 0,31<br />
50,92 -68,38 46,14 -68,52 4,78 0,14 47,64 -68,90 3,28 0,52<br />
56,22 -68,39 58,69 -68,69 2,47 0,30 58,48 -68,04 2,26 0,35<br />
61,02 -68,31 61,94 -68,54 0,92 0,23 60,35 -68,44 0,67 0,13<br />
66,42 -68,42 65,79 -68,66 0,63 0,24 64,01 -68,75 2,41 0,33<br />
Abweichung Ø 1,65 0,19 2,62 0,31<br />
Tabelle 5.2: Positionswerte der virtuellen Kamera für Abbildung 5.3 (b) bei Beschränkung der Berechnung<br />
auf zwei Positionsvarianten. |∆x| und |∆y| geben wieder den Betrag der Abweichung<br />
in X- und Y-Richtung an. Es zeigt sich, dass durch Beschränkung eine genauere Positionsbestimmung<br />
in Räumen möglich ist (vergleiche Abbildung 5.3 (b). In Gängen erzielt die<br />
Beschränkung keine besseren Ergebnisse, ist aber aufgrund des niedrigeren Berechnungsaufwands<br />
zu bevorzugen.
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