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4.1. SENSORDATENERFASSUNG 43
Geschwindigkeitsvergleich zwischen den Berechnungsverfahren
Um die Geschwindigkeiten der OpenCV und Point Grey Implementierungen vergleichen zu können,
wurde ein Programm geschrieben, welches die Distanzmessung anhand von Disparitätsbildern unter
Verwendung der Bumblebee ermöglicht und zwischen den beiden Implementierungen umschalten kann.
Abbildung 4.7 vergleicht die auf einem 1.6 GHz Centrino Laptop gemessene Geschwindigkeit beider
APIs für unterschiedliche Anzahlen von Disparitätsstufen. Es ergibt sich, dass die Triclops-API bei
allen Stufen schneller arbeitet als OpenCV. Sie wird deshalb zur Generierung der Disparitätsbilder im
Navigationsassistent eingesetzt.
Abbildung 4.7: Geschwindigkeitsvergleich zwischen OpenCV und Point Grey API, gemessen auf einem
1.6 GHz Centrino Laptop. Es zeigt sich ein deutlicher Performancevorsprung der
Point Grey API.
4.1.5 Ansteuerung des Xsens Motion Trackers
Über den von Hub entwickelten Prototyp (Abbildung 4.1 (b)) steht mit dem integrierten Motion Tracker
von Xsens ein Miniatur-Inertialsensor mit Beschleunigungs-, Gyro- und Magnetfeldsensoren zur Verfügung.
Die Magnetfeldsensoren können, wie im Lösungsansatz vorgestellt, zur Vorgabe der Blickrichtung
der simulierten Kamera verwendet werden. Dieses ermöglicht einen einfachen und robusten Vergleich
zwischen Realität und Modell. Der Sensor ist, wie in Abbildung 3.1 (b) gezeigt, direkt am Gehäuse der
Stereokamera befestigt. Die im nächsten Absatz beschriebene Client-Server Lösung ermöglicht es, die
benötigten Richtungsdaten vom Sensor abzufragen, ohne den Sensor zu blockieren.