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Kapitel 6
Diskussion
Dieses Kapitel diskutiert die im letzten Kapitel gemessenen Ergebnisse. Es geht auf die Bedeutung der
ermittelten Positionsdaten und die errechnete Abweichung vom mit Laser vermessenen, exakten Wert
ein und gibt einen Ausblick auf die Maßnahmen, die zur weiteren Verbesserung der Positionsbestimmung
führen könnten.
6.1 Bewertung der Ergebnisse
Die Ergebnisse der Selbstlokalisation des Sensormoduls zeigen, dass eine deutliche Verbesserung der
Positionsbestimmung gegenüber dem bisher eingesetzten WLAN-Positionierungssystem, welches die
eigene Position nur auf Raumgenauigkeit bestimmt, erreicht werden kann. Je nach Beschaffenheit der
Räume ist es möglich, die Position des Benutzers auf einen Bereich von einem halben Meter bis maximal
zwei Meter einzugrenzen. Der Blinde ist damit einerseits weiterhin auf den Blindenstock zur
Erforschung seiner direkten Umgebung angewiesen, andererseits können erweiterte Informationen aus
dem Modell die Navigation zusätzlich erleichtern.
Durch das in Abschnitt 3.2.3 vorgestellte Verfahren ist es möglich, die Selbstlokalisation echtzeitnahe
durchzuführen. Der Einsatz geeigneter Bildpunkte zur Abstandsbestimmung ist robust gegenüber Störungen
und somit in vielen Umgebungen einsetzbar. Tests mit unterschiedlichen Anzahlen berechneter
Positionsvarianten im Modell zeigen, dass es im Allgemeinen ausreicht, die ersten zwei Varianten (vor
und zurück) zusätzlich zur aktuellen Position mit der Realität zu vergleichen. In diesem Fall sollte der
Benutzer gelegentlich den Kopf um 90 Grad drehen, um durch Abweichungen des Kompasses entstandene
Fehler zu korrigieren.
Die Performancemessung in Abschnitt 5.5 macht deutlich, dass eine kontinuierliche Suche nach modellierten,
verschiebbaren Hindernissen, bei gleichzeitiger Erfassung des Stereobildes, den Programmablauf
zu stark verzögert (0,62 Bilder pro Sekunde). Diese Berechnung muss deshalb vom System oder
vom Benutzer bei Bedarf aufgerufen werden. Die Ergebnisse der Objektlokalisierung zeigen, dass das
zur Detektion der Objekte entworfene Verfahren (siehe Abschnitt 3.2.4) Hindernisse mit Dezimetergenauigkeit
lokalisieren kann, sofern diese nicht zu weit entfernt oder von anderen Objekten verdeckt sind.
Durch Vergleiche mit dem Modell können genauere Informationen über die Art und Lage von Objek-
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