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3.2. LÖSUNGSANSATZ 29<br />
1. Suche nach gleichfarbigen Regionen<br />
Die Suche nach homogenen Regionen im Bild nutzt das in der OpenCV Bibliothek implementierte<br />
Regiongrowing-Verfahren (siehe Abschnitt 2.1.7) um ähnlichfarbige Regionen im Bild zu finden. Hierfür<br />
wird das Verfahren an verschiedenen, über das Bild verteilten Startpunkten aufgerufen. Abbildung<br />
3.11 zeigt die so segmentierten Farbregionen im Kamerabild.<br />
a) Kamerabild b) Markierung der homogenen Farbregionen<br />
Abbildung 3.10: Farbsegmentierung über Regiongrowing. Homogene Flächen im Bild (a) werden zur<br />
Segmentierung mit Farbe gefüllt. Bild (b) zeigt die so gefundenen Regionen.<br />
Wird der Szene ein weiterer Stuhl hinzugefügt, färbt der Standard-Regiongrowing-Algorithmus diesen<br />
mit derselben Farbe ein, wenn dieser zu nahe an einem gleichfarbigen Stuhl positioniert ist (siehe Abbildung<br />
3.11 (a) linker und mittlerer Stuhl). Um diesen Effekt zu verringern wurde das Regiongrowing-<br />
Verfahren so erweitert, dass es zusätzlich die Unterschiede im Tiefenbild berücksichtigt und bei zu<br />
starker Änderung der Tiefe die Expansion der Region beendet. Das Ergebnis dieser Methode ist in Abbildung<br />
3.11 (b) dargestellt. In diesem Falle wird der mittlere Stuhl nicht in die Region des linken Stuhls<br />
mit einbezogen, sondern als eigenständiger Bereich betrachtet und mit einer anderen Farbe gefüllt.<br />
a) Ohne Tiefenbild, zwei segmentierte Stühle b) Mit Tiefenbild, drei segmentierte Stühle<br />
Abbildung 3.11: Regiongrowing mit und ohne Berücksichtung der Tiefenunterschiede. Wird die Tiefe<br />
mit einbezogen, können die Objekte besser unterschieden werden.
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