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Abbildungsverzeichnis
2.1 Verhältnis von Eigenwerten an Kanten und Ecken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Kamerakalibrierung über Schachbrettmuster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 Epipolarlinien nach [6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.4 Disparitätsbild aus rektifizierten Einzelbildern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.5 Gerade-zu-Punkt-Transformation zur Darstellung von vertikalen Geraden . . . . . . . . 9
2.6 RGB-Würfel und HSV-Farbmodell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.7 Lab-Farben für verschiedene Luminanzwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.8 Regiongrowing-Algorithmus zur farbtonbasierten Selektion . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.9 Prototyp eines Navigationsassistenten mit integrierter Kamera und Inertialsensor . . . . 13
2.10 Navigation Assistant System - Designstudie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1 Aufbau des Sensormoduls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2 Positionierung und Ausrichtung der virtuellen Kamera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.3 Berechnung der besten Positionsvariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.4 Abstandsmessung im Modell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.5 Messpunktauswahl anhand von erkannten Objekten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.6 Zuordnung von erkannten Linien zu Modellkanten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.7 Schnittpunkt von Diagonalen in langen Gängen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.8 Featurepunkte mit Wandabstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.9 Geschwindigkeitsvergleich zw. Messpunkt-Such-Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.10 Farbsegmentierung über Regiongrowing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.11 Regiongrowing mit und ohne Berücksichtung der Tiefenunterschiede . . . . . . . . . . . 29
3.12 Modellbeschreibung für einen roten Stuhl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.13 Farbtöne des Histogramms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.14 Visuelle Ausgabe von Navigationshinweisen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.15 Systemdesign des Navigationsassistenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
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