Schriftliche Ausarbeitung herunterladen
Schriftliche Ausarbeitung herunterladen
Schriftliche Ausarbeitung herunterladen
Sie wollen auch ein ePaper? Erhöhen Sie die Reichweite Ihrer Titel.
YUMPU macht aus Druck-PDFs automatisch weboptimierte ePaper, die Google liebt.
28 KAPITEL 3. LÖSUNGSENTWURF<br />
Abbildung 3.9: Geschwindigkeitsvergleich zw. Messpunkt-Such-Verfahren. Das schnellste Verfahren<br />
wurde als Referenz mit 100 Prozent angenommen. Es wird deutlich, dass alle anderen<br />
Verfahren wesentlich langsamer arbeiten und sich das neu entwickelte Verfahren somit<br />
am besten zur Positionsbestimmung in Räumen eignet.<br />
3.2.4 Detektion von verschiebbaren, modellierten Objekten<br />
Der hier vorgestellte Ansatz zur Erkennung von Objekten nutzt die Kombination der Farb- und Tiefeninformationen<br />
des Kamerabildes, um Objekte im Bild anhand einer Objektbeschreibung wieder zu<br />
erkennen. Hierzu werden einige der Vorarbeiten dieses Gebietes kombiniert und um die Informationen<br />
aus dem Disparitätsbild erweitert. Die Erkennung der Orientierung von Hindernissen wird von Sanftmann<br />
für rechteckig modellierte Objekte beschrieben [25].<br />
In dieser Arbeit werden die folgenden drei Schritte sukzessive angewandt, um zu entscheiden, ob ein<br />
Bereich im Bild das gesuchte Objekt enthält.<br />
1. Suche nach gleichfarbigen Regionen<br />
2. Vergleich der Farbe<br />
3. Vergleich der Form
Change language