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4.3. POSITIONSBESTIMMUNG 49
Schätzung des Wandabstandes
Die Schätzung des Wandabstandes beruht auf der Annahme, dass sich in der oberen Hälfte des Bildes üblicherweise
keine Gegenstände befinden. In Abbildung 4.13 (a) sind die vier verwendeten Höhen durch
farbige Linien dargestellt. Bild (b) zeigt die über die Stereokamera ermittelten Tiefen in den verschiedenen
Höhen. Die obere (rote) Linie zeigt deutlich die extremen Tiefenunterschiede an Fenstern. Diese
sind an den roten „Zacken“ zu erkennen. Durch die Mittelung aller gemessenen Tiefen und die Auswahl
des größten Mittelwertes, nach Elemination der „Zacken“, kann der Wandabstand abgeschätzt werden.
Abbildung 4.13 zeigt die gemäß Absatz 3.2.3 anhand des Abstands kategorisierten Featurepunkte des
Bildes. Als Messpunkte geeignete Featurepunkte sind gelb eingefärbt.
a) Eingesetzte Messhöhen b) Ermittelte Tiefen c) Kategorisierte Featurepunkte
Abbildung 4.13: Schätzung des Wandabstandes durch Tiefensampling in verschiedenen Höhen. Abbildung
(a) zeigt in verschiedenen Farben kodierte Messhöhen. Die an den Messhöhen
ermittelten Tiefen sind in (b) dargestellt. Bild (c) zeigt die kategorisierten Featurepunkte.
Bestimmung des Fluchtpunktes
Als Fluchtpunkt wird der Punkt im Bild bezeichnet, in dem sich die meisten diagonalen Kanten eines
Kantenbildes schneiden. Für lange Gänge lässt sich dieser Schnittpunkt über die in Abbildung 3.6 (e)
dargestellten Hough-Linien im Bild berechnen. Zu diesem Zweck werden in der tvCalcPos-Klasse über
einen Aufruf cvHoughLines2() alle Hough-Linien (siehe Abschnitt 2.1.5) extrahiert und ihre Richtung
anhand des Hough-Winkels bestimmt. Den gesuchten Schnittpunkt P1 jeweils zweier Diagonalen g und
n, mit den Steigungswinkeln α1 und α2, wie sie in Abbildung 4.14 dargestellt sind, berechnet tvCalc-
Pos::getVanisingPoint().
Abbildung 4.14: Schnittpunkt zweier Geraden im 2D-Raum, Quelle [32]