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4.1. SENSORDATENERFASSUNG 41
Die Versuche, durch die Verwendung paralleler Threads oder eines Bildpuffers zeitgleiche Bilder zu
erhalten, führen leider zu ähnlich schlechten Ergebnissen. Wie an der Abbildung zu erkennen ist, erlaubt
der Zeitversatz zwischen den Kameras nur sehr langsame Bewegungungen.
Dieses erklärt die großen Fehler im Stereobild bei Rotationen, die in Abschnitt 4.1.2 beschrieben wurden,
und disqualifiziert jedes der vorhandenen Testmodule für den Einsatz im Navigationsassistenten
bei nicht statischer Anwendung, da selbst bei langsamen Bewegungen Ungenauigkeiten im Tiefenbild
auftreten und der zu entwickelnde Navigationsassistent den Benutzer nicht zu unnatürlich langsamen
Bewegungen zwingen sollte.
4.1.3 Verwendung eines selbstsynchronisierenden Stereokameramoduls
Nach den im letzten Abschnitt beschriebenen Synchronitätstests kommt keine der vorhandenen Kamerasysteme
zur Lösung der hier behandelten Navigationsaufgabe in Frage, da diese nicht ausreichend gut
synchronisiert werden können (Latenzzeit zwischen den Kameras von 40 ms) und somit die Berechnung
eines Disparitätsbildes bei bewegter Kamera zu ungenau ist. Aus diesem Grund wurde entschieden, ein
Stereokameramodul zu erwerben, welches sich am Firewire-Bus automatisch synchronisiert und so die
Berechnung des Tiefenbildes aus den Einzelbildern auch bei Bewegungen ermöglicht.
Point Grey Bumblebee
Von Point Grey [28] wurde das Bumblebee Stereokameramodul entwickelt, welches die Berechnung
eines Disparitätsbildes, dank einer Latenzzeit von maximal 125 µs zwischen linkem und rechtem Kamerabild,
auch bei schnellen Bewegungen ermöglicht. Aufgrund der Vorkalibrierung ab Werk und des
vergleichsweise geringen Gewichts wurde das Kameramodul zur Entwicklung des Navigationsassistenten
eingesetzt.
Abbildung 4.6: Point Grey bietet mit der Bumblebee eine vorkalibrierte Stereokamera an. Durch automatische
Synchronisierung am Firewire-Bus ist der Zeitversatz zwischen Stereobildpaaren
minimal.