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4.5. AKTUALISIERUNG DES 3D-MODELLS 51
me die cvCompareHist() Funktion zur Verfügung. Über diese wird das berechnete Histogram mit den in
der Modellbeschreibung gespeicherten Histogrammwerten des zu suchenden Objektes verglichen.
Waren beide Farbtests erfolgreich, wird zuletzt der Unterschied zwischen gefundener Region und dem
Form-Muster der Beschreibung berechnet. Der ObjektDetector setzt hierfür die ebenfalls in der OpenCV
Bibliothek enthaltene cvMatchShapes() Funktion ein. Das Ergebnis dieses Aufrufs gibt den Unterschied
der verglichenen Form zurück.
Wird das gesuchte Objekt in der gefüllten Region wiedererkannt, speichert der ObjektDetector die räumlichen
Koordinaten (x,y,z) des Mittelpunktes der gefundenen Region und ruft die Fülloperation für einen
weiteren Startpunkt im Bild auf. Auf diese Weise können alle in der Objektbeschreibung vorhandenen
Objekte gesucht und gefunden werden. Über die in Gleichung 3.10 entwickelte Positionsbestimmung
der Objekte im Raum ist eine Aktualisierung der Objektpositionen im 3D-Modell möglich.
Der hohe Rechenaufwand, der zur Segmentierung der Bildbereiche notwendig ist, erlaubt bisher keine
Berechnung der Objektpositionen in Echtzeit. Aus diesem Grund wird die Objektsuche nicht kontinuierlich
durchgeführt, sondern muss vom Benutzer bei Bedarf manuell gestartet werden. Auf diese Weise
kann zum Beispiel beim Betreten eines neuen Raumes die Lage der verschiebbaren Objekte aktualisiert
werden.
4.5 Aktualisierung des 3D-Modells
Die Bestimmung des aktuellen Aufenthaltsraumes der virtuellen Kamera, wie sie in Absatz 4.3.2 beschrieben
ist, ermöglicht eine schnelle Abfrage der enthaltenen Geometrie über den Szenengraphen.
Die Beispiel-Klasse zur Suche nach Stühlen implementiert die Suche nach allen Stühlen im aktuellen
Aufenthaltsraum. Zeiger auf die entsprechenden Szenengraphen-Knoten ermöglichen es, bei Erkennung
einer geänderten Position, den Translationsknoten eines Stuhles zu aktualisieren, um ihn auf diese Weise
an seine neue Position zu verschieben. Um sicherzustellen, dass die Objekte weiterhin auf dem Boden
stehen, werden nur die X- und Y-Koordinaten der gefunden Objekte neu berechnet.
Nach der Aktualisierung des Gebäudemodells kann dieses über die im OpenSceneGraph-Paket enthaltenen
Funktionen wieder als OSG-Datei abgespeichert werden.
Das aktualisierte Modell ermöglicht es blinde Benutzer bei der Erforschung ihrer Umgebung zu unterstützen.
Über einen Abtaststrahl im Modell können Informationen wie Abstand und Art von betrachteten
Objekten an den Benutzer zurückgegeben werden. Zudem ist die Warnung vor Hindernissen über Kollisionserkennung
im Modell möglich.