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54 KAPITEL 5. ERGEBNISSE
5.2 Distanzmessung über Stereokamera
Vor dem Einsatz im Navigationsassistenten wurde zunächst die Abstandsmessung über die Stereokamera
getestet. Die aus dem Disparitätsbild ermittelten Abstände wurden mit den gemessenen Abständen
eines Laserentfernungsmessers (Leica Disto pro 4 a) verglichen. In einem großen Raum des Gebäudes
wurden hierfür in bestimmten Entfernungen Markierungen an Einrichtungsgegenständen und Wänden
angebracht und die Abstände zur Kamera gemessen. Abbildung 5.2 zeigt die Abweichung der Entfernungsmessung
über die Bumblebee vom exakten Wert. Im Nahbereich (bis sechs Meter) ergibt sich eine
Abweichung im Dezimeterbereich. Für Distanzen über neun Metern ist mit einem Messfehler von über
einem Meter zu rechnen. Der Fehler steigt dabei exponentiell mit wachsendem Abstand.
Abbildung 5.2: Abweichung der Abstandsmessung über Stereobilder der Bumblebee
5.3 Selbstlokalisierung
Zur Bestimmung der Qualität der Selbstlokalisierung wurden in verschiedenen Räumen Markierungen
am Boden angebracht. Die Position der Markierungen wurde mit dem Laserentfernungsmesser bestimmt
und in einer Karte eingetragen (siehe Abbildung 5.3 - grüne Markierungen).
Testparcours 1: VIS-GS-Pool im Informatikgebäude
Als erster Testparcours diente der VIS-GS-Pool im Informatikgebäude. Die Messpunkte wurden mit
dem Navigationsassistenten abgelaufen und die Position der virtuellen Kamera an diesen Punkten abgespeichert.
Durchgeführt wurden vier Messungen. Die Ergebnisse der ersten Testläufe sind in Abbildung
5.3 (a) dargestellt. In diesen wurden vom Navigationsassistenten kontinuierlich alle Positionsvarianten
berechnet. Tabelle 5.1 zeigt die zugrundeliegenden Messdaten. In Abbildung 5.3 (b) und Tabelle 5.2 sind
die Ergebnisse der Selbstlokalisierung bei Beschränkung auf die Berechnung zweier Positionsvarianten
(vor und zurück) abgebildet.