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A.3. NAVIGATIONSSOFTWARE - LOCATOR 69
Der Ablauf des Programms ist dem CamCalibrator nachempfunden. Nach dem Start der Anwendung
muss zunächst die Auflösung und das Farbspektrum beider Kameras eingestellt werden. Farbe und Helligkeit
der Kameras sind über die „Left, Right“-Knöpfe im „Cam Settings“-Bereich einstellbar. Die
Anzahl der Spalten und Zeilen des verwendeten Schachbrettmusters muss wieder in die „Rows-, Cols“-
Felder eingetragen werden. Nach Drücken des „Calibrate“-Buttons sucht das Programm im linken und
rechten Kamerabild die inneren Ecken des Musters und markiert diese mit farbkodierten Punkten. Bei
Positionsänderungen des Musters muss darauf geachtet werden, dass das Schachbrett immer in beiden
Kamerabildern zu sehen ist. Durch die Betätigung des „Snap“-Knopfes wird die aktuelle Ansicht gespeichert.
Zur Rektifizierung sind mindestens fünf Ansichten aus verschiedenen Winkeln notwendig. Die
gewünschte Anzahl kann in „Num Images“ eingestellt werden, sollte aber nicht zu hoch angesetzt werden,
da sonst die Berechnung der Kalibrations- und Rektifizierungsdaten unnötig lange dauert. Der „Sort
Points“-Schalter wurde eingefügt, da sich die Reihenfolge der linken und rechten Schachbrettecken unterscheiden
kann (erkennbar durch unterschiedliche Farbkodierung der Punkte in den Kamerabildern).
Ist der Schalter aktiviert, werden die Ecken automatisch sortiert. Dies führte in allen Tests zu besseren
Ergebnissen. Steht dem Programm eine ausreichende Anzahl an Bildpaaren zur Verfügung, werden
die Kalibrierungs- und Rektifizierungsdaten automatisch berechnet. Diese können über die „Save“- und
„Load“-Knöpfe abgespeichert und später wieder geladen werden.
Über den „Show/Hide“-Button kann das berechnete Stereobild ein- und ausgeblendet werden. Das Ausund
Einschalten der „Undistort“- und „Rectify“-Schalter macht den Einfluss von Kalibrierung und Rektifizierung
auf das Disparitätsbild deutlich. Der „Steps“-Regler steuert die Anzahl der verwendeten Disparitätsstufen.
Die Anwendung kann nach dem Anhalten der Kameras über den „Quit“-Knopf verlassen
werden.
A.3 Navigationssoftware - Locator
Locator ist die implementierte Software des Navigationsassistenten. Sie bestimmt die Position des Sensormoduls
durch Vergleiche zwischen real gemessenen und simulierten Abstandsdaten in Gebäuden. Für
den Vergleich zwischen Realität und Modell wird ein OpenSceneGraph-Modell des Gebäudes verwendet.
Aus diesem Grund baut der Locator auf dem OpenSceneGraph-Viewer auf und erbt das Konzept
zur Mausinteraktion mit der Szene und einige Tastaturkürzel.
Bevor der Viewer, welcher die aktuelle Position und Navigationshilfen anzeigt, gestartet wird, fragt eine
MFC-Oberfläche den aktuellen Aufenthaltsraum ab.
Abbildung A.3: Raum-Auswahl-Dialog. Über diesen Dialog muss beim Programmstart der aktuelle
Aufenthaltsraum angegeben werden.