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60 KAPITEL 5. ERGEBNISSE
5.4 Lokalisierung von verschiebbaren Objekten
Anhand einer Modellbeschreibung für modellierte, verschiebbare Objekte ist es möglich, diese über
ein bildbasiertes Verfahren in der Szene zu lokalisieren. Um das entwickelte Suchverfahren zu testen,
wurden Modellbeschreibungen für mehrere Ansichten verschiedener Stühle erstellt und diese in unterschiedlichen
Abständen vor der Kamera positioniert. Die exakten Abstände zu den Objekten und die
über die Stereokamera ermittelten Distanzen sind in Abbildung 5.5 zusammengefasst. Aufgrund der
Eigenschaften des eingesetzten Lokalisierungsverfahrens konnten nicht in jedem Durchgang alle Stühle
gefunden werden (fehlende orange Balken im Bild). Vor allem dunkelblaue Stühle heben sich bei
zu schwacher Beleuchtung zu wenig von ihrer grauen Umgebung ab und können deshalb schlechter
gefunden werden.
Abbildung 5.5: Distanzen zu lokalisierten Objekten. Für Abstände von bis zu 4,5 Metern können Objekte
im Stereobild lokalisiert werden. Ob ein gesuchtes Objekt gefunden werden kann,
ist von der Beleuchtung und dem Farbkontrast zur Umgebung abhängig.
Ergebnisse der Objektlokalisierung
Für die Bestimmung der Position erkannter Objekte lässt sich, aus den Schaubild 5.5 zugrundeliegenden
Daten, eine durchschnittliche Abweichung von 0,2 Metern ermitteln. Aufgrund der Einschränkung des
Verfahrens auf eine bestimmte Objektgröße werden Objekte ab einer Entfernung von circa viereinhalb
Metern nicht mehr gefunden. Dies ist für eine Hindernis-Erkennung für Blinde noch annehmbar, da
innerhalb dieser Distanz noch Gelegenheit besteht, Hindernisse zu erkennen und zu umgehen.