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40 KAPITEL 4. IMPLEMENTIERUNG
Die Starthöhe des Pendels kann über die Energieerhaltungsgleichung
E = mgh = 1
2 mv2
h = 1
2g v2 =
1
2 ∗ 9.81 (5/3.6)2
� m 2 s 2
m s 2
�
= 0.1[m] (4.1)
so gewählt werden, dass es mit einer Geschwindigkeit von 5 km m
h (≈ 1.4 s ) an der Kamera vorbei schwingt.
Dies entspricht der anzunehmenden Laufgeschwindigkeit des Benutzers. Über die hinter dem Pendel
angebrachte Skala kann der Zeitversatz zwischen den Bildern aus der Geschwindigkeit des Pendels
berechnet werden. Die Zeit pro Skaleneinheit (0.01Meter) ergibt sich aus:
s = vt
t = 0.01
1.4
�
m s
�
= 7.1[ms] (4.2)
m
Abbildung 4.5 vergleicht die Ergebnisse des Pendelversuchs für verschiedene Kameras bei Verwendung
der CvCam-Klasse von OpenCV und der IMAQ-API. Es wird deutlich, dass in diesem Fall die Verwendung
einer asynchronen, sequentiellen Ansteuerung der Kameras mit circa 40 ms Versatz synchroner ist,
als die Verwendung der über den DirectX Sync-Filter synchronisierten CvCam-Klasse mit (≈ 48 ms).
Abbildung 4.5: Zeitversatz zwischen linken und rechten Einzelbildern bei unterschiedlichen Kameras
und APIs. Es zeigt sich eine etwas geringere Zeitdifferenz beim Einsatz der IMAQ-API.
Der insgesamt hohe Versatz erklärt die Fehler im Disparitätsbild bei bewegter Kamera.
Zum Vergleich ist der Versatz der Bumblebee (125 µs) ebenfalls abgebildet.