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78 ABBILDUNGSVERZEICHNIS 4.1 Testaufbauten zur Erfassung von Stereobildern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.2 Screenshot des entwickelten MFC-Programms zur Kalibrierung von Firewire-Kameras . 38 4.3 MFC Programm zur Kalibrierung und Rektifizierung der Kameras . . . . . . . . . . . . 38 4.4 Versuchsaufbau für Synchronitätstests . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 4.5 Zeitversatz zwischen Einzelbildern bei unterschiedlichen Kameras und APIs . . . . . . . 40 4.6 Point Grey Bumblebee Stereokamera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 4.7 Geschwindigkeitsvergleich zwischen OpenCV und Point Grey API . . . . . . . . . . . . 43 4.8 Zur Navigationsunterstützung eingesetzter, modellierter Gebäudeabschnitt . . . . . . . . 45 4.9 Anzeige verschiedener Hierarchiestufen des Gebäudes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 4.10 Osg Export Einstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 4.11 Darstellung des gerenderten 3D-Modells . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 4.12 Berechnungsschritte zur Positionsbestimmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 4.13 Ermittlung des Wandabstandsschätzwertes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 4.14 Schnittpunkt zweier Geraden im 2D-Raum, Quelle [32] . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 5.1 Navigationsassistent bestehend aus Samsung x20 und Sensormodul . . . . . . . . . . . 53 5.2 Abweichung der Abstandsmessung über Stereobilder der Bumblebee . . . . . . . . . . . 54 5.3 Ergebnisse der Positionsbestimmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 5.4 Ergebnisse der Positionsbestimmung in Wohnräumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 5.5 Distanzen zu lokalisierten Objekten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 5.6 Performancemessung der Navigationssoftware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 A.1 CamCalibrator - Programm zur Kalibrierung von Kameras . . . . . . . . . . . . . . . . 67 A.2 StereoCam - Programm zur Kalibrierung und Rektifizierung von Kameras . . . . . . . . 68 A.3 Raum-Auswahl-Diealog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 A.4 Locator Programmoberfläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 A.5 Trainieren eines verschiebbaren Objekts im Locator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 A.6 Histogramm und Forminformationen der Modellbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . 72
Erklärung Hiermit versichere ich, diese Arbeit selbständig verfaßt und nur die angegebenen Quellen benutzt zu haben. (Tim Hartter)
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Institut für Visualisierung und In
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Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1 1
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Kapitel 1 Einleitung 1.1 Motivation
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Kapitel 2 Grundlagen Dieses Kapitel
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2.1. GRUNDLAGEN DER BILDVERARBEITUN
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2.2. STAND DER FORSCHUNG 11 2.1.7 R
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2.3. VORARBEITEN UND VERWENDETE API
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2.3. VORARBEITEN UND VERWENDETE API
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Kapitel 3 Lösungsentwurf Dieses Ka
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3.2. LÖSUNGSANSATZ 19 Direkt hinte
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3.2. LÖSUNGSANSATZ 21 Abbildung 3.
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3.2. LÖSUNGSANSATZ 23 Zur Aktualis
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3.2. LÖSUNGSANSATZ 25 Charakterist
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Seite 65 und 66: 5.3. SELBSTLOKALISIERUNG 59 Messpun
Seite 67: 5.5. PERFORMANCEMESSUNG DER NAVIGAT
Seite 70 und 71: 64 KAPITEL 6. DISKUSSION ten in der
Seite 73 und 74: Anhang A Bedienungsanleitungen A.1
Seite 75 und 76: A.3. NAVIGATIONSSOFTWARE - LOCATOR
Seite 77 und 78: A.3. NAVIGATIONSSOFTWARE - LOCATOR
Seite 79 und 80: Literaturverzeichnis [1] Harris, C.
Seite 81: LITERATURVERZEICHNIS 75 [32] Hinter
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