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5.3. SELBSTLOKALISIERUNG 59
Messpunkte Messung 1 Messung 2
X Y x y |∆x| |∆y| x y |∆x| |∆y|
Raum 1 1,00 0,70 1,55 0,18 0,55 0,52 1,34 0,35 0,34 0,35
2,30 0,75 2,65 0,29 0,35 0,46 2,53 0,46 0,23 0,29
4,00 0,70 4,16 0,32 0,16 0,38 3,92 0,52 0,08 0,18
4,00 2,30 4,10 2,74 0,10 0,44 4,05 2,24 0,05 0,06
2,30 2,30 2,63 2,36 0,33 0,06 2,78 2,30 0,48 0,00
1,00 2,30 1,20 2,62 0,20 0,32 0,08 2,30 0,92 0,00
1,00 3,50 1,59 3,29 0,59 0,21 1,17 3,40 0,17 0,10
2,30 3,50 2,44 3,34 0,14 0,16 2,48 3,36 0,18 0,14
4,00 3,50 3,60 3,41 0,40 0,09 3,27 3,48 0,73 0,02
Abweichung Ø 1,65 0,19 2,62 0,31
Gang 4,66 5,11 4,58 4,95 0,08 0,16 3,83 4,90 0,83 0,21
6,66 5,11 6,26 4,97 0,40 0,14 6,92 5,00 0,26 0,11
8,00 5,11 7,45 5,11 0,55 0,00 7,53 4,98 0,47 0,13
9,50 5,11 7,86 5,03 1,64 0,08 8,91 5,18 0,59 0,07
Abweichung Ø 1,65 0,19 2,62 0,31
Raum 2 9,50 7,00 9,41 7,49 0,09 0,49 9,15 7,90 0,35 0,90
9,50 8,50 9,47 8,38 0,03 0,12 9,22 8,50 0,28 0,00
9,50 9,78 9,56 9,46 0,06 0,32 9,31 9,29 0,19 0,49
7,74 9,78 8,07 9,74 0,33 0,04 8,09 9,63 0,35 0,15
7,74 8,50 7,62 7,72 0,12 0,78 7,72 7,30 0,02 1,20
7,74 7,00 7,68 6,52 0,06 0,48 7,69 6,39 0,05 0,61
7,74 7,00 7,6787 6,52 0,06 0,48 7,69 6,39 0,05 0,61
Abweichung Ø 1,65 0,19 2,62 0,31
Tabelle 5.3: Positionswerte der virtuellen Kamera zu Abbildung 5.4. Es wird deutlich, dass in Räumen
mit besseren Wandtexturen und geringen magnetischen Störungen eine bessere Positionsbestimmung
erzielt werden kann. Die durchschnittliche Abweichung liegt hier im Bereich
weniger Dezimeter.