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68 ANHANG A. BEDIENUNGSANLEITUNGEN
deten Schachbrettmusters muss in die Felder „Rows, Cols“ eingetragen werden. Das Programm sucht
nach dieser Angabe automatisch die inneren Ecken des Schachbrettmusters. Der „Save Image“-Button
wird erst freigegeben, wenn alle Ecken gefunden wurden. Im „Num Images“-Feld kann die Anzahl der
zur Kalibrierung verwendeten Bilder angegeben werden. Für die Bestimmung der Verzerrungen sind
mindestens drei Bilder des Musters aus unterschiedlichen Betrachtungswinkeln notwendig. Nachdem
die notwendige Anzahl an Bildern abgespeichert wurde, erlaubt der Knopf „Get Calibration Parameters“
die Berechnung der gesuchten Kalibrierungsdaten. Diese können über den „Save“-Button abgespeichert
und später in anderen Programmen geladen werden.
Über den „Verbose“ Schalter kann eine grafische Darstellung der Suche nach den inneren Ecken zugeschaltet
werden. „Flip Image“ ermöglicht das Spiegeln der Bilder an der Horizontalen, falls die Kamerabilder
auf dem Kopf stehen sollten.
Nach der Berechnung der Parameter kann die Kamera gestoppt und über den „Quit“-Knopf die Anwendung
beendet werden.
A.2 Rektifizierungs-Tool
Die mit StereoCam bezeichnete Anwendung erweitert den CamCalibrator um die Ansteuerung einer
zweiten Kamera und die Möglichkeit neben den Kalibrierungsdaten gleichzeitig die zur Rektifizierung
notwendigen Parameter mitzuberechnen.
a) StereoCam-GUI b) linkes Kamerabild c) rechtes Kamerabild
Abbildung A.2: StereoCam zur Kalibrierung und Rektifizierung von Kameras. Bild (a) zeigt die StereoCam
Oberfläche, in Bild (b) und (c) sind die Kamerabilder mit gefundenen Schachbrettecken
dargestellt.