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5.5. PERFORMANCEMESSUNG DER NAVIGATIONSSOFTWARE 61<br />
5.5 Performancemessung der Navigationssoftware<br />
Zur Bestimmung der Geschwindigkeit der Navigationssoftware wurde die Anzahl der verarbeiteten Bilder<br />
pro Sekunde (Fps) gemessen. Abhängig von der Komplexität der Szene kann diese mit bis zu 230<br />
Fps dargestellt werden. Wird zusätzlich das Disparitätsbild der Stereokamera angezeigt, sinkt die Geschwindigkeit<br />
auf 16 Fps. Dies entspricht circa zehn Prozent der von der Grafikhardware möglichen<br />
Leistung. Abbildung 5.6 zeigt die Berechnungsgeschwindigkeiten mit und ohne Stereokamera und bei<br />
Zuschaltung der entwickelten Verfahren zur Selbstlokalisierung und Suche nach verschiebbaren Objekten.<br />
Abbildung 5.6: Performancemessung der Navigationssoftware. Aufgrund der zeitaufwändigen Berechnung<br />
sinkt die Anzahl der verarbeiteten Bilder der Software bei Anzeige des Disparitätsbildes<br />
um circa 90 Prozent.
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