teoria de controle

3. Um sistema na forma canônica observável é sempre observável, mas essa
não é a única vantagem dessa representação. Com o uso da forma canônica
observável, o cálculo dos elementos da matriz do observador L pode ser
obtido diretamente.
Determine para o sistema a seguir a matriz de ganhos L do observador de
estados, utilizando a forma canônica observável para os seguintes polos
desejados: s12 , =− 1± j e s 34 , =− 10 .
05 , s −5
Gs ( ) =
s −12,
5s
2
4 2 .
T
a) L = ⎡ ⎤ ⎣ 240 154, 5 22 200 ⎦
.
b) L = ⎡ ⎤ ⎣ 154, 5 22 200 240 ⎦ .
T
c) L = ⎡ ⎤ ⎣ 22 200 240 154, 5 . ⎦
T
d) L = ⎡ ⎤ ⎣ 200 240 154, 5 22 ⎦
.
T
e) L = ⎡ ⎤ ⎣ 22 154, 5 240 200 ⎦
.
T
U2 - Projeto de sistemas de controle em espaço de estados 107