teoria de controle

rlocus(sysd)
Comando
sysd =
c2d(sysc,T,método)
pidTuner(sysd,tipo)
pid(C)
Descrição
Desenha o lugar das raízes de
um sistema para analisar a malha
de realimentação negativa.
Computa um sistema discreto
sysd utilizando um método
escolhido a partir de um
sistema contínuo sysc, um
tempo de amostragem T.
Abre uma ferramenta para
projeto de PID para sistemas
dinâmicos contínuos ou
discretos.
Exibe o controlador C no formato
de PID com as respectivas
constantes proporcional,
integral e/ou derivativa.
Fonte: elaborado pela autora.
Na Seção 3 da Unidade 3 já havíamos estudado o comando
pzmap. Este comando calcula os polos e zeros de um sistema, seja
ele analógico ou discreto, e pode salvá-los em vetores se utilizado
conforme consta no Quadro 4.1 ( [P,Z] = pzmap(sys) ), ou
abrir um gráfico com o posicionamento dos polos e zeros no
plano complexo se utilizado sem especificar as variáveis de saída
(pzmap(sys)). No gráfico, os polos são representados por ‘x’ e os
zeros por ‘o’.
Se utilizarmos da segunda forma seguida pelo comando zgrid,
surgem no gráfico linhas de grade, conforme vimos anteriormente.
O que muda aqui é que agora sabemos o significado dessas linhas,
ou seja, podemos observar as regiões de taxa de decaimento,
frequência e taxa de amortecimento constantes, permitindo
caracterizar a resposta transitória de um sistema digital.
Para declarar uma função de transferência diretamente em sua
forma discreta, utilizamos o comando sysd = tf(num,den,T), onde
num e den são os vetores que contém os coeficientes do numerador
e denominador da função de transferência respectivamente, e T é
o período de amostragem. Uma vez declarado o sistema discreto,
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U4 - Análise e projeto de sistemas de controle digital