teoria de controle

Do gráfico, obtemos a frequência de cruzamento em zero dB
c
10, 4 rad/s . Portanto, obtemos uma faixa de valores para T:
015 , 0,
50
T
c
0, 0144 T
0,
0481
T=0,02s
Escolhendo T = 0,02s, substituímos a equação 4.23 na equação 4.26
e obtemos o controlador digital C(z):
2 z 1
,
, z
07
Cz ( )
002 1
2z
107 , 002 , z
1
150
150
2z
1
002 , z
1
2 z
101 , 002 , z
1
01 ,
z 0,
986
Cz ( ) 150,
9
z 0,
998
c
Um dos compensadores mais utilizados na indústria é o
controlador proporcional-integral-derivativo (PID), pela sua facilidade
de ajuste e implementação.
A forma geral de um controlador PID analógico é dada pela
equação 4.27.
1
ut () K e t
T e d T d dt et
p () ( )
D
()
(4.27)
Aplicando a transformada de Laplace na equação 4.27 obtemos:
1
Us K E s
Ts Es TsEs
( )
P ( ) ( )
D
( )
Us ( ) KP
GPID( s)
KP
KTs
P D
(4.28)
Es ( ) T
G
PID
s
2
Us ( ) KDs KPs K
( s)
Es ( ) s
(4.29
)
U4 - Análise e projeto de sistemas de controle digital 245