teoria de controle

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Figura 3.23 | (a) Resposta ao degrau do sistema discreto; (b) Características daresposta ao degrau no Command WindowFonte: Mathworks (2015).Já podemos observar que não há sobressinal e o tempo deassentamento está inferior a 200 ms, tanto na resposta digitalquanto na analógica, portanto o controlador está de acordo comos requisitos. Atente para o fato de o tempo ser diferente nas curvasdigital e analógica em aproximadamente 0,02 s, correspondente aotempo de amostragem do sinal analógico.Os dados do Command Window confirmam as observaçõesgráficas que podem ser obtidas por inspeção visual ou clicando com obotão direito do mouse na tela do gráfico e em seguida Characteristics.Para verificar agora o comportamento do sistema analógicocontrolador por computador digital, vamos implementar odiagrama de blocos no Simulink utilizando um segurador de ordemzero, conforme a Figura 3.24. Atente para o tempo de simulaçãoque deve ser alterado para 0,5 segundo, pois a resposta do sistemaé muito rápida devido à necessidade de bombear o sangue commaior precisão, de acordo com a pressão arterial de referência.194U3 - Introdução a sistemas de controle digital
Figura 3.24 | Diagrama de blocos do dispositivo de assistência ventricular elétricoem malha fechadaFonte: Mathworks (2015).A configuração dos blocos se torna simplificada se importarmosos numeradores e denominadores do Workspace, conforme asFiguras 3.25 e 3.26:Figura 3.25 | Configuração dos blocos contínuosFonte: Mathworks (2015).U3 - Introdução a sistemas de controle digital 195
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Teoria deControleModerno II
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Palavras do autorOs sistemas dinâm
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Unidade 1Introdução e análise de
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Introdução a sistemas em espaço
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&x() t = Ax() t + But (), x( ) = xy
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AssimileO mesmo sistema dinâmico p
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Além de sistemas lineares multivar
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( )Como &x0() t = f( x0(), t u0( t)
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estados (1.30)-(1.31), temos o sist
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⎡ ∂f∂f∂f∂f⎤1111⎢⎥
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Avançando na práticaDinâmica de
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Substituindo x 1, x 2, u0 0 0em esp
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3. A equação de Van der Pol é mu
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Não pode faltarAgora que você já
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Pesquise maisÉ muito importante qu
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Para o caso de sistemas representad
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soluçãosoluçãoforçadahomogêne
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−t −2t −t −2t−(t−⎡ 2e
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Resolução da situação-problema:
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2⎡ s 2s⎤⎢ 2 2 2 2 ⎥⎢ s (
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( )−171, t−τ⎡ e −1⎤t ⎢
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O modelo em espaço de estados do p
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função de transferência, e vice-
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Agora, para fazer o caminho inverso
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Solução da equação de estadosUm
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4. Sinks → Scope (osciloscópio).
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Já as soluções homogênea, forç
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Figura 1.17 | Gráfico dos sinais d
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O relatório deverá conter:O model
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a) F - V - V - F - V.b) V - F - F -
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Unidade 2Projeto de sistemas de con
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Projeto de controlador por alocaç
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Em que:K ® matriz de controle ( 1
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Verifique a controlabilidade dos do
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[ ] ( ) [ ]−1 −1 2 −1 −1 2L
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Em alguns casos, os polos desejados
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A outra abordagem para o projeto do
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ReflitaObserve nos exemplos que as
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A equação característica de segu
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equação característica desejada.
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III. Apenas é possível desenvolve
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Projeto de observador de estadosDi
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Para que todos os estados possam se
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ExemplificandoVerifique a observabi
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Veremos aqui dois métodos para obt
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Etapa 3: definir os polos e a equa
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Pesquise maisÉ possível, a partir
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⎡0 0 −16, ⎤ ⎡5⎤^ÆA =1 0
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Avançando na práticaProjeto de ob
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⎡L = − 54,53⎤.⎢ ⎥⎣ 150
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3. Um sistema na forma canônica ob
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disponíveis para serem utilizados
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As entradas desse comando, como voc
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Figura 2.5 | Projeto do controlador
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Os comandos utilizados para esse pr
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Figura 2.6 | Diagrama de blocos do
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também por meio do comando acker,
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[A,B,C,D] = tf2ss(num,den); %transf
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ser definida para o observador. Voc
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Validados os resultados, temos ent
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P(3:4) = 10*real(P(1)) %terceiro e
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A. CO = ctrb(A,B)B. [A,B,C,D] = tf2
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ReferênciasARRABAÇA, Devair Apare
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Em seguida veremos os fundamentos d
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Uma vez que você não dispõe nest
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Figura 3.2 | Malha de realimentaç
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Com isso, temos que o amostrador id
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Onde K P, KKP e KD = KPTDsão os ga
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Resolução da situação-problemaP
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Com base na Figura 4.23, assinale a
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Olá! Esta é a última seção des
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rlocus(sysd)Comandosysd =c2d(sysc,T
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Para o sistema da equação 4.37, o
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Figura 4.27 | Região de interesse
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controlador digital mais rápido qu
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Lembrado que no plano s, o polo tem
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[Kp,Ki,Kd] = piddata(C);Novo = feed
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A seguinte sequência de comandos p
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Como isso, temos que o controlador
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3. Em termos práticos, o ajuste de
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