teoria de controle

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clc;clear all;close allnum = [0.4528 0.4097];den = [1 -1.724 0.7408];Ts = 1;Gz = tf(num,den,Ts);pidTuner(Gz,'PID')Ao executar estes comandos, se abrirá uma janela conformemostra a Figura 4.28. Nela é possível alterar alguns parâmetros,por exemplo, o tempo de resposta que se deseja para o sistemaem ‘Response Time (seconds)’ e o comportamento transitório em‘Transient Behavior’. É possível alterar o tipo de controlador para ‘PI’ou ‘P’, por exemplo. Enquanto o ajuste é feito, você pode clicar como botão direito do mouse sobre o gráfico, e exibir as característicasde resposta em ‘Characteristics’.Figura 4.28 | Janela gráfica do PIDTuner do MatlabFonte: Matlab R2015a.270U4 - Análise e projeto de sistemas de controle digital
Observe que no canto inferior direito do PIDTuner são exibidosos valores dos ganhos do PID ajustado. Ao finalizar o ajuste, bastaclicar em ‘export’ para exportar o controlador para o Workspacee uma janela irá abrir, conforme a Figura 4.29, onde você podeescolher o nome da variável onde será armazenado.Figura 4.29 | Janela de exportação do controlador PID ajustadoFonte: Matlab R2015a.Para visualizar o controlador projetado, podemos utilizar oscomandos pid(C) e [Kp,Ki,Kd] = piddata(C) no CommandWindow, e o mesmo será exibido no formato de PID com osrespectivos valores de ganho proporcional, integral e/ou derivativo,conforme mostra a Figura 4.30.U4 - Análise e projeto de sistemas de controle digital 271
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Teoria deControleModerno II
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Palavras do autorOs sistemas dinâm
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Unidade 1Introdução e análise de
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Introdução a sistemas em espaço
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&x() t = Ax() t + But (), x( ) = xy
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AssimileO mesmo sistema dinâmico p
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Além de sistemas lineares multivar
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( )Como &x0() t = f( x0(), t u0( t)
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estados (1.30)-(1.31), temos o sist
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⎡ ∂f∂f∂f∂f⎤1111⎢⎥
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Avançando na práticaDinâmica de
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Substituindo x 1, x 2, u0 0 0em esp
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3. A equação de Van der Pol é mu
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Não pode faltarAgora que você já
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Pesquise maisÉ muito importante qu
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Para o caso de sistemas representad
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soluçãosoluçãoforçadahomogêne
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−t −2t −t −2t−(t−⎡ 2e
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Resolução da situação-problema:
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2⎡ s 2s⎤⎢ 2 2 2 2 ⎥⎢ s (
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( )−171, t−τ⎡ e −1⎤t ⎢
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O modelo em espaço de estados do p
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função de transferência, e vice-
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Agora, para fazer o caminho inverso
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Solução da equação de estadosUm
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4. Sinks → Scope (osciloscópio).
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Já as soluções homogênea, forç
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Figura 1.17 | Gráfico dos sinais d
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O relatório deverá conter:O model
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Unidade 2Projeto de sistemas de con
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Projeto de controlador por alocaç
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Em que:K ® matriz de controle ( 1
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Verifique a controlabilidade dos do
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Em alguns casos, os polos desejados
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A outra abordagem para o projeto do
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ReflitaObserve nos exemplos que as
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A equação característica de segu
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equação característica desejada.
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III. Apenas é possível desenvolve
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Projeto de observador de estadosDi
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Para que todos os estados possam se
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ExemplificandoVerifique a observabi
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Veremos aqui dois métodos para obt
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Etapa 3: definir os polos e a equa
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Pesquise maisÉ possível, a partir
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⎡0 0 −16, ⎤ ⎡5⎤^ÆA =1 0
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Avançando na práticaProjeto de ob
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⎡L = − 54,53⎤.⎢ ⎥⎣ 150
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3. Um sistema na forma canônica ob
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disponíveis para serem utilizados
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As entradas desse comando, como voc
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Figura 2.5 | Projeto do controlador
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Os comandos utilizados para esse pr
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Figura 2.6 | Diagrama de blocos do
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Figura 2.8 | Ajuste da condição i
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também por meio do comando acker,
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ser definida para o observador. Voc
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Validados os resultados, temos ent
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P(3:4) = 10*real(P(1)) %terceiro e
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A. CO = ctrb(A,B)B. [A,B,C,D] = tf2
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ReferênciasARRABAÇA, Devair Apare
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Em seguida veremos os fundamentos d
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Uma vez que você não dispõe nest
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Figura 3.2 | Malha de realimentaç
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c) xt () =t (rampa unitária)Ζ { x
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Este é um caso especial, em que um
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Tabela 3.1 | Tabela parcial de tran
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Qual parecer você daria ao supervi
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Sobre os controladores digitais, av
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Aplicando a transformada Z na equa
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Na próxima unidade veremos os crit
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Para associar com os termos da Tabe
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Pesquise maisUma das configuraçõe
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Com esta expressão, calculamos a f
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Figura | Diagrama de blocos (para a
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Observe que o Quadro 3.1 apresenta
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ExemplificandoObtenha por meio de c
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tt Observe no resultado que 099
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Dados do processo: Gs ( ) s2136169s
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Resolução da situação-problemaP
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A. F = ztrans(f,k,z)B. f = iztrans(
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ReferênciasDORF, R. C.; BISHOP, R.
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Dentre as aplicações de controlad
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Seção 4.1Estabilidade de sistemas
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mapeados na região interna a um c
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Em malha fechada temos:GMFAnalisand
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O próximo passo é aplicar o crit
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