teoria de controle

A partir do gráfico, posicionando o cursor do mouse no ponto
em que a curva cruza o 0dB e clicando, podemos visualizar o valor
da frequência.
Conforme a Figura 4.39, podemos observar a frequência
de cruzamento c
6 rad/s. Assim, calculamos o período
de amostragem:
015 , T
0,
5
c
0156 , T
05 , 6
0, 0267 T
0,
0833
Escolhemos arbitrariamente T = 005 , s (qualquer valor dentro
da faixa calculada pode ser escolhido) e seguindo o script anterior,
acrescentamos os seguintes comandos:
T = 0.05;
Gz = c2d(G,T);
[numG,denG] = tfdata(Gz,'v');
Cz = c2d(C,T,'tustin')
[numC,denC] = tfdata(Cz,'v');
[numG,denG] = tfdata(G,'v');
c
O controlador equivalente digital obtido (Cz) será mostrado no
Command Window, conforme a Figura 4.40.
U4 - Análise e projeto de sistemas de controle digital 283