teoria de controle

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Resolução da situação-problemaPara analisar e comparar as respostas analógica e digital, vamosobter primeiro um modelo equivalente digital para a frequênciasolicitada, por meio de linhas de código no Matlab.A seguinte sequência de códigos pode ser utilizada:clcclear allclose allP = tf(3.6198e9,conv([1 9.928 6.14e4],[1 109.99.327e4]));[numP,denP] = tfdata(P,'v');Ts = 0.25;Pz = c2d(P,Ts,'zoh')[numPz,denPz] = tfdata(Pz,'v');A função de transferência digital correspondente ao modeloanalógico disponibilizado é exibida no Command Window conformeFigura 3.28.Figura 3.28 | Função de transferência discreta no Command WindowFonte: Mathworks (2015).198U3 - Introdução a sistemas de controle digital
Para validar o modelo discreto, vamos implementar o diagramade blocos no Simulink, de acordo com a Figura 3.29.Vamos configurar os parâmetros dos blocos de função detransferência a partir dos numeradores e denominadores obtidoscom o comando tfdata do script elaborado.Figura 3.29 | Diagrama de blocos para validação do modelo discretoFonte: Mathworks (2015).O resultado do bloco Scope pode ser visto na Figura 3.30.U3 - Introdução a sistemas de controle digital 199
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Teoria deControleModerno II
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Palavras do autorOs sistemas dinâm
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Unidade 1Introdução e análise de
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Introdução a sistemas em espaço
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&x() t = Ax() t + But (), x( ) = xy
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AssimileO mesmo sistema dinâmico p
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Além de sistemas lineares multivar
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( )Como &x0() t = f( x0(), t u0( t)
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estados (1.30)-(1.31), temos o sist
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⎡ ∂f∂f∂f∂f⎤1111⎢⎥
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Avançando na práticaDinâmica de
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Substituindo x 1, x 2, u0 0 0em esp
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3. A equação de Van der Pol é mu
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Não pode faltarAgora que você já
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Pesquise maisÉ muito importante qu
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Para o caso de sistemas representad
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soluçãosoluçãoforçadahomogêne
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−t −2t −t −2t−(t−⎡ 2e
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Resolução da situação-problema:
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2⎡ s 2s⎤⎢ 2 2 2 2 ⎥⎢ s (
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( )−171, t−τ⎡ e −1⎤t ⎢
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O modelo em espaço de estados do p
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função de transferência, e vice-
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Agora, para fazer o caminho inverso
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Solução da equação de estadosUm
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Figura 1.13 | Gráfico aberto autom
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4. Sinks → Scope (osciloscópio).
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Já as soluções homogênea, forç
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Figura 1.17 | Gráfico dos sinais d
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O relatório deverá conter:O model
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a) F - V - V - F - V.b) V - F - F -
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Unidade 2Projeto de sistemas de con
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Projeto de controlador por alocaç
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Em que:K ® matriz de controle ( 1
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Verifique a controlabilidade dos do
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[ ] ( ) [ ]−1 −1 2 −1 −1 2L
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Em alguns casos, os polos desejados
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A outra abordagem para o projeto do
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ReflitaObserve nos exemplos que as
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A equação característica de segu
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equação característica desejada.
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III. Apenas é possível desenvolve
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Projeto de observador de estadosDi
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Para que todos os estados possam se
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ExemplificandoVerifique a observabi
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Veremos aqui dois métodos para obt
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Etapa 3: definir os polos e a equa
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Pesquise maisÉ possível, a partir
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⎡0 0 −16, ⎤ ⎡5⎤^ÆA =1 0
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Avançando na práticaProjeto de ob
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⎡L = − 54,53⎤.⎢ ⎥⎣ 150
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3. Um sistema na forma canônica ob
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disponíveis para serem utilizados
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As entradas desse comando, como voc
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Figura 2.5 | Projeto do controlador
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Os comandos utilizados para esse pr
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Figura 2.6 | Diagrama de blocos do
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Figura 2.8 | Ajuste da condição i
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também por meio do comando acker,
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[A,B,C,D] = tf2ss(num,den); %transf
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ser definida para o observador. Voc
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Validados os resultados, temos ent
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P(3:4) = 10*real(P(1)) %terceiro e
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A. CO = ctrb(A,B)B. [A,B,C,D] = tf2
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ReferênciasARRABAÇA, Devair Apare
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Em seguida veremos os fundamentos d
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Uma vez que você não dispõe nest
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Figura 3.2 | Malha de realimentaç
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Com isso, temos que o amostrador id
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c) xt () =t (rampa unitária)Ζ { x
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Por meio da tabela podemos obter a
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Ys ( ) 10Gs ( ) Us ( ) s s 1 s 10
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Observe que temos um polo e um zero
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Resolução da situação-problemaP
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Com base na Figura 4.23, assinale a
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Olá! Esta é a última seção des
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rlocus(sysd)Comandosysd =c2d(sysc,T
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Figura 4.25 | Diagrama de polos e z
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Para o sistema da equação 4.37, o
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Figura 4.27 | Região de interesse
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clc;clear all;close allnum = [0.452
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Figura 4.30 | Estrutura do PID digi
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controlador digital mais rápido qu
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Lembrado que no plano s, o polo tem
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[Kp,Ki,Kd] = piddata(C);Novo = feed
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A seguinte sequência de comandos p
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Figura 4.40 | Controlador digital o
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Como isso, temos que o controlador
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3. Em termos práticos, o ajuste de
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