teoria de controle

Figura 3.1 | Malha de realimentação com controlador analógico
Fonte: elaborada pela autora.
Neste sistema o controlador é analógico, ou seja, contínuo
no tempo. A variável de saída y(t) do processo é medida por um
sensor que converte a grandeza física que está sendo medida em
um sinal elétrico, por exemplo, e é comparada a uma referência r(t)
de mesma grandeza. A diferença entre o sinal de referência r(t) e a
variável de saída y(t) constitui o erro e(t) entre o sinal atual e o sinal
desejado, o qual é aplicado a um controlador que gerará um sinal
contínuo no tempo. Este, por sua vez, será aplicado à entrada do
processo por meio de um atuador.
Controladores analógicos geralmente são implementados por
dispositivos analógicos como resistores, indutores, capacitores e
amplificadores operacionais, utilizados para realizar operações de
integração, derivação e somatórios. Para o caso de operações mais
complexas ou não lineares, o uso de controladores analógicos se
torna limitante.
Para contornar este problema, os controladores digitais são
empregados, como mostra a Figura 3.2.
U3 - Introdução a sistemas de controle digital 139