teoria de controle

Assimile
O erro de regime estacionário de um sistema digital, cuja função de
Gz ( )
transferência é dada por: T( z)
, pode ser calculado
1 GzHz ( ) ( )
1
Rz ( )
a partir da seguinte expressão: ess
limz
1 1z
.
1
HzGz ( ) ( )
Resumidamente, temos o erro de estado estacionário para as entradas,
degrau, rampa e parábola no Quadro 4.4:
Quadro 4.4 | Erro de estado estacionário de sistemas digitais
Entrada
Degrau
e
ss
Erro de estado estacionário
A
1 K
, K lim H ( zGz ) ( )
p
p
z1
Rampa
Parábola
K
K
a
v
A
ess
=
Kv
,
1 lim HzGz z
T
z
1
1
( ) ( )
A
ess
=
Ka
,
2
1
z
z
H zGz
2 lim
1
1 ( ) ( )
T
Fonte: elaborado pela autora.
Pesquise mais
Para obter o erro de estado estacionário de um processo G(z) com
realimentação unitária negativa, basta utilizarmos as equações 4.10,
4.12 e 4.14, fazendo H(z) = 1. Você pode ver um exemplo de obtenção
do erro para as três entradas estudadas em um sistema com essa
estrutura na referência a seguir:
NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 5. ed. Rio de Janeiro:
LTC, 2009. p. 580, exemplo 13.9.
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U4 - Análise e projeto de sistemas de controle digital