teoria de controle

controlador digital mais rápido que o anterior e validá-lo antes
da implementação.
A função de transferência da posição da câmera-aranha é dada
pela equação 4.31 e o controlador antigo é dado pela equação 4.32.
O período de amostragem do sistema é T = 0,1s, conforme obtido
na Seção 2 desta unidade.
Resolução: primeiramente, vamos verificar as características de
resposta ao degrau fornecida pelo controlador anterior. Utilizando as
funções das equações 4.31 e 4.32, apresentadas na seção anterior,
vamos criar um novo script.
Ys ( ) 10
Gs ( )
G
Us ( ) ss 1s
10
1
( Us
s ) ( )
c
e Es ( )
A seguinte sequência de comandos pode ser utilizada:
s
s
1
4
clc
clear all
close all
s = tf('s');
Gp = 10/(s*(s+1)*(s/10+1))
Gc = (s+1)/(s+4);
T = 0.1;
Gcz = zpk(c2d(Gc,T,'tustin'))
Gz = (c2d(Gp,T,'zoh'))
figure(1)
step(feedback(Gcz*Gz,1))
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U4 - Análise e projeto de sistemas de controle digital