teoria de controle

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OB = obsv(A,C); %calcula a matriz de observabilidade OBp = rank(OB) %calcula o posto da matriz OB% Início do projeto do observadorz = -log(UP/100)/sqrt(pi^2+(log(UP/100)^2)); %calcula oamortecimento em função do sobressinalwn = 4/(z*Ts_o); %calcula a frequência natural de oscilação emfunção do amortecimento e do tempo de acomodação[num,den] = ord2(wn,z); % obtém um sistema com amortecimentoe frequência desejadosP = roots(den); %calcula os polos do observadorP(3) = 10*real(P(1)); %terceiro polo 10x mais rápido que os demaisLt = acker(A',C',P); %projeta o observadorL = Lt' % calcula a matriz de ganhos do observador para osistema originalPara validar esse projeto de forma simplificada, podemos fazer aimplementação gráfica do sistema, ou seja, implementar o diagramade blocos aproveitando as variáveis declaradas no Workspace. Paraverificar as respostas dinâmicas das variáveis de estados, utilizaremosentão o Simulink.Um diagrama de blocos similar ao da Figura 2.6 deve ser montado.Após a montagem, conforme a Figura 2.12, você pode salvar eadicionar o comando run ao final do script para simular o diagramade blocos automaticamente run('sem_medo_de_errar.slx') ou rodarmanualmente. No bloco “Integrator1” uma condição inicial deve124U2 -Projeto de sistemas de controle em espaço de estados
ser definida para o observador. Você pode testar diversos valores,mas, para os resultados gráficos aqui mostrados, vamos utilizar:^x 0TÆx0= [ 1 1 1] . A resposta dinâmica dos estados reais e estimados podemser vistos nas Figuras 2.13, 2.14 e 2.15.Figura 2.12 | Diagrama de blocos do controlador baseado em observadorFonte: Matlab R2015a.Figura 2.13 | Resposta dinâmica do estado x1(t) real e observadoFonte: Matlab R2015a.U2 - Projeto de sistemas de controle em espaço de estados 125
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© 2018 por Editora e Distribuidora
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Unidade 1Introdução e análise de
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Introdução a sistemas em espaço
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&x() t = Ax() t + But (), x( ) = xy
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AssimileO mesmo sistema dinâmico p
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Além de sistemas lineares multivar
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( )Como &x0() t = f( x0(), t u0( t)
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estados (1.30)-(1.31), temos o sist
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⎡ ∂f∂f∂f∂f⎤1111⎢⎥
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Avançando na práticaDinâmica de
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Substituindo x 1, x 2, u0 0 0em esp
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3. A equação de Van der Pol é mu
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Não pode faltarAgora que você já
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Pesquise maisÉ muito importante qu
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Para o caso de sistemas representad
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soluçãosoluçãoforçadahomogêne
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−t −2t −t −2t−(t−⎡ 2e
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Resolução da situação-problema:
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2⎡ s 2s⎤⎢ 2 2 2 2 ⎥⎢ s (
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O modelo em espaço de estados do p
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função de transferência, e vice-
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Agora, para fazer o caminho inverso
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Solução da equação de estadosUm
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Já as soluções homogênea, forç
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O relatório deverá conter:O model
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Unidade 2Projeto de sistemas de con
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Projeto de controlador por alocaç
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Em que:K ® matriz de controle ( 1
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Dentre as aplicações de controlad
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de valores ωT e uma fração de am
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~n~~p1,2 0,8 + j0, 4ω 0,15 π T
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Rz ( ) A zz 1 (4.9)Substituindo a
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AssimileO erro de regime estacioná
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Inicialmente o supervisor solicitou
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Os polos do sistema em malha fechad
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O controle é realizado por um ganh
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Para o sistema da equação 4.37, o
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controlador digital mais rápido qu
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