teoria de controle

e o segundo via transformada bilinear de estabilidade e critério de
Routh no plano s.
No entanto, pode acontecer de apenas um ganho não
garantir o desempenho transitório desejado ou erro de regime
permanente nulo para o sistema. Dentre algumas dificuldades
destes métodos temos:
• O método do lugar das raízes pode não interceptar um ponto
desejado no mapa do plano z, ou seja, uma localização a qual
descreve um comportamento específico para o sistema.
• O método via Routh-Hurwitz no plano s não permite escolher
o valor de K que garanta um desempenho transitório desejado, pois
a transformada bilinear utilizada garante apenas a estabilidade entre
os sistemas do plano s e z, e não seu comportamento dinâmico.
Para contornar este problema, veremos agora o método de
compensação em cascata no plano s. Trata-se do projeto de
um compensador no plano s e posteriormente a conversão do
compensador contínuo em um compensador digital.
Para isso é utilizada uma transformação bilinear que preserva a
resposta do compensador contínuo nos instantes da amostragem.
Essa transformação permite converter um compensador
contínuo C(s) em um compensador digital C(z) e é denominada
transformação de Tustin, direta e reversa, expressas pelas equações
4.23 e 4.24 respectivamente.
2 z 1
s
T z
1
(4.23)
T
1
s
z 2
T
1
s 2 (4.24)
Para o projeto do compensador no plano s, há diversas técnicas
disponíveis, dentre elas: compensação por avanço e atraso de fase,
compensação proporcional (P) integral (I) e derivativa (D) e suas
combinações, entre outras.
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U4 - Análise e projeto de sistemas de controle digital