teoria de controle

Para os casos em que o ajuste de um ganho K apenas não é suficiente
para atingir uma resposta transitória específica, podemos obter um
compensador equivalente discreto, a partir de um compensador
originalmente projetado com técnicas no tempo contínuo, utilizando
a transformada bilinear de Tustin.
Reflita
A partir da transformada bilinear de Tustin, seria possível tirar conclusões
a respeito da estabilidade do sistema digital?
Dica: utilize o software Matlab para aplicar a transformada da equação
4.24 em diferentes valores de s
j . Faça primeiro para valores
de s que conduzem a um sistema estável e desenhe no mesmo gráfico
o valor de s e o resultado de z para um valor genérico de T. Depois
faça em um novo gráfico com os valores de s que conduzem a um
sistema instável e o resultado de z. Compare os mapeamentos e tire
as conclusões.
Sem medo de errar
Novas tecnologias vêm sendo aplicadas no ramo do
entretenimento, Entre elas, a câmera-aranha utilizada nos
estádios de futebol para televisionar as partidas, exibindo visão
completa de todo o estádio. A câmera-aranha consiste em uma
câmera suspensa por cabos fixados acima do campo de futebol
e presos nas extremidades do estádio, os quais a movimentam
por cima do campo.
Suponha que você seja o responsável técnico por implementar
o controle da câmera-aranha para uma emissora de televisão. A
equipe de projetos desenvolveu um compensador analógico, mas
é necessário que a implementação seja feita por microcontrolador,
segundo a Figura 4.18, e cabe a você a tarefa de obter um controlador
digital equivalente e validá-lo antes da implementação.
A função de transferência da câmera-aranha, segundo o
fabricante, é dada pela equação 4.31.
U4 - Análise e projeto de sistemas de controle digital 247