teoria de controle

Figura 4.14 | Malha de realimentação de um sistema de controle digital
Fonte: elaborada pela autora.
Supondo na Figura 4.14 que a realimentação seja unitária, ou seja
H(z) = 1, e K seja um parâmetro de valor real variável, por exemplo o
ganho de um controlador que precisa ser ajustado, temos a seguinte
função de transferência em malha fechada:
Yz ( ) KG( z)
(4.19)
Rz ( ) 1 KG( z)
A equação característica do sistema digital em malha fechada
é dada por: 1KG( z) 0. Observe que o formato da equação
característica da equação 4.19 é o mesmo de um sistema contínuo,
portanto a construção do lugar das raízes de sistemas digitais segue
as mesmas regras que a construção do lugar das raízes de um
sistema contínuo.
Conforme foi visto na disciplina Teoria de Controle Moderno,
com a diferença de que a interpretação do gráfico deve ser
modificada de acordo com o mapeamento dos polos e zeros,
vistos na seção anterior desta unidade, pois as posições dos polos
apresentam características de resposta transitória distintas.
A Figura 4.15 apresenta o lugar geométrico das raízes do polinômio
característico da função de transferência da equação 4.20.
0, 004107z
0,
003363
Gz ( )
2
z - 1, 489z
0,
5488
(4.20)
U4 - Análise e projeto de sistemas de controle digital 237