teoria de controle

Na Figura 2.9 as curvas contínuas correspondem aos estados
do sistema real e as curvas tracejadas correspondem aos estados
estimados. Uma vez que a condição inicial do estado estimado foi
configurada não nula, ou seja, diferente do estado real, podemos
observar que rapidamente o estado estimado alcança o estado real
x1(t) na Figura 2.9 (a) e x2(t) na Figura 2.9 (b).
Por inspeção das curvas podemos observar que o tempo de
acomodação de x2(t), que corresponde também à saída do sistema,
está em torno de 0,5s, conforme foi especificado ao controlador.
Já a curva tracejada alcança a curva contínua em t = 0,1s, ou seja,
esse é o tempo de assentamento imposto ao observador na etapa de
projeto. Detalhes sobre esses valores e o sobressinal das curvas podem
ser obtidos utilizando-se o comando stepinfo no Command Window,
conforme Figura 2.10.
Figura 2.10 | Verificação dos requisitos de projeto
Fonte: Matlab R2015a.
Assimile
Para verificarmos a controlabilidade de um sistema utilizando o Matlab,
basta utilizarmos os comandos ctrb(A,B) e rank. Já a observabilidade
pode ser obtida por meio dos comandos obsv(A,C) e rank.
Para realizar o projeto do controlador de estados, o comando que pode
ser usado para sistemas SISO é o acker(A,B,P). Uma vez que os projetos
de controlador e observador são duais, o observador pode ser obtido
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U2 -Projeto de sistemas de controle em espaço de estados