teoria de controle

Figura 2.1 | Controle por alocação de polos com realimentação de estados
Fonte: elaborada pela autora.
Para que todos os polos de malha fechada possam ser alocados
em quaisquer posições arbitrárias no plano complexo, é necessário
que o sistema seja considerado de estado completamente controlável.
Se esse requisito for atendido, podemos especificar o coeficiente de
amortecimento z e a frequência natural não amortecida w n desejada
para todos polos do sistema.
Considere o sistema em espaço de estados SISO a seguir:
x Ax Bu
= + ( 21 . )
( 22 . )
y = Cx+
Du
(2.1)
(2.2)
Em que:
x ® vetor de estado ( n´1)
y ® sinal de saída (escalar)
u ® entrada ou sinal de controle (escalar)
A ® matriz de estado ( n´
n)
B ® matriz de entrada ( n´1)
C ® matriz de saída ( 1´n )
D ® matriz de transmissão direta (escalar)
Definimos o sinal de controle conforme a Figura 2.1:
u Kx r =− + (2.3)
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U2 -Projeto de sistemas de controle em espaço de estados