teoria de controle

projetados por meio de técnicas analógicas para obter o
compensador digital equivalente.
Para aplicar esses novos conceitos, lembre-se de que você
é o responsável técnico por implementar o controle de uma
câmera-aranha utilizada para o televisionamento de uma partida
de futebol, por emissora de televisão. A câmera-aranha consiste
em uma câmera suspensa por cabos fixados acima do campo
de futebol e presos nas extremidades do estádio, os quais a
movimentam por cima do campo permitindo uma visão detalhada
dos lances da partida.
A partir de um compensador analógico desenvolvido para o
controle de posição da câmera, como pode ser feita a implementação
digital deste controlador e como validá-lo??
É o que descobriremos nesta seção.
Bons estudos!
Não pode faltar
Na seção anterior vimos alguns conceitos sobre análise de
sistemas digitais, sendo eles o mapeamento de polos e zeros no
plano Z, análise de estabilidade de sistemas digitais, cálculo do erro
em regime permanente e o critério de estabilidade de Jury.
Uma vez que essas ferramentas acusem um sistema instável ou
fora das especificações desejadas, torna-se necessário o projeto
de um controlador digital para adequar o comportamento da
resposta de acordo com os requisitos da aplicação, utilizando o
método mais adequado.
Veremos nesta seção algumas abordagens para obtenção de
controladores digitais, sendo a primeira delas o método do lugar
das raízes para sistemas digitais (root-locus). Como o próprio nome
diz, o lugar das raízes é o caminho percorrido (ou posição ou lugar
ocupado no plano complexo) pelas raízes da equação característica
do sistema em malha fechada quando um parâmetro real varia de
zero a infinito. Geralmente este parâmetro é o ganho do controlador.
Considere o sistema digital em malha fechada, segundo a Figura 4.14.
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U4 - Análise e projeto de sistemas de controle digital