teoria de controle

Resolvendo para A, B e C, obtemos a seguinte função:
2,
7619z
0,
7025z
2,
0595z
Y z
z 0,
9531 z 0.
8278 z 1
Fazendo correspondência com a linha 3 da Tabela 3.1, temos que:
aT
1
0, 9531e
aT
1
ln 0, 95310,
0480
aT
2
0, 8278 e
aT
ln 0,
8278 0,
1889
2
Portanto, utilizando as linhas 1 e 3 da Tabela 3.1, temos:
0, 0480k
0,
1889k
yk2, 7619e 0, 7025e 2, 0595uk
( )
Como T = 1s, temos também y(t):
0, 0480t
0,
1889t
y t 2, 7619e 0, 7025e 2, 0595ut
( )
Pelo teorema do valor final visto na disciplina Teoria de Controle
Moderno:
−0,0480t
−0,1889t
( ) t→∞
t→∞
( )
y ∞ = lim yt ( ) = lim − 2,7619e + 0,7025e + 2,0595 ut ( ) 2,1≠1
Podemos observar que, para uma referência igual a 1, o nível
do tanque responde a um valor aproximadamente igual ao dobro
do requisitado.
Portanto, como conclusão, temos que o controlador não
está fornecendo um comportamento adequado ao sistema,
sendo necessário enviá-lo para a equipe de projetos reajustar
seus parâmetros.
~
Faça valer a pena
1. Dentre as diversas vantagens dos sistemas de controle digital temos que,
ao invés de implementar controles nos equipamentos, os controles são
implementados em software. Por este motivo, caso seja necessário alterar
os parâmetros do controlador, eles podem facilmente ser reajustados pelas
alterações feitas diretamente nos valores inseridos no computador.
U3 - Introdução a sistemas de controle digital 155