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Mechatronik und elektrische Antriebe S. 116Damit ergibt sich die Kreisverstärkung 81+sTGnc( s)= Vc(8.4)sTn1 1L(s)= Gs(s)Gc(s)= VsVc1+sτ1+ssτ σ1+sTsTnn(8.5)8.1 Reglerentwurf durch Pol-Nullstellen-Kürzung (Betragsoptimum)Wird die Reglernachstellzeit gleich der Streckenzeitkonstanten gewählt,Tn= τ(8.6)skürzt sich in der Kreisverstärkung der betreffende Pol mit der Reglernullstelle und esresultiertDurch Übergang auf die normierte Verstärkung1 1L( s)= VsVc(8.7)sTn1+sτ στσ ~γ = V V = V V(8.8)τsscscergibt sich die Darstellung1 1L( s)= γ(8.9)sτ σ 1+sτ σ8 Obwohl für die Kreisverstärkung der gleiche Buchstabe verwendet wie für die Induktivität, besteht imFolgenden keine Verwechselungsgefahr, da von Induktivitäten im weiterem kein Gebrauch gemacht wird.
Mechatronik und elektrische Antriebe S. 117L( jω)-20 dB/Dek.0 dB1/T nωc1/τ σγ-40 dB/Dek.ω∠ L( jω)0°ω c1/T n1/τσω− 90°−135°−180°PhasenreserveT w ( jω)0 dBγggf. Resonanzüberhöhungen(abhängig von Phasenreserve)-40 dB/Dek.T d ( jω)ωV ~s+20 dB/Dek.γ-40 dB/Dek.ω c1/T n1/τσωFig. 8-2: Frequenzgänge bei Auslegung nach dem Betragsoptimumin doppelt-logarithmischer Darstellung
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