desarrollo de sistemas de realidad virtual y aumentada para la ...

Incluso incorporando esta mejora se apreciaba un ‘jitter’ considerable con
tamaños de marcas pequeños, por lo que se optó por aumentar el tamaño de éstas
hasta unos 24 centímetros de lado, ya que la óptica de la cámara utilizada tenía un
elevado campo de visión y el tamaño de marca en pantalla era muy reducido. De este
modo se mejoró muy notablemente la estabilidad del sistema. De todas formas, aun se
podía mejorar, así que se incluyó un filtrado básico de la posición y orientación. Se
establecieron unos umbrales a partir de los cuales se actualizaban las posiciones y
orientaciones. La forma de implementarlo fue usar maps de código Python evaluados
a cada ciclo de refresco de la tarjeta gráfica del ordenador utilizado. Esta mejora
produjo resultados bastante satisfactorios, aunque los umbrales no podían ser muy
grandes, por lo que se pensó en hacer otro tipo de optimización.
Una posible mejora era la implementación de un filtro de Kalman [Kalman08],
pero se optó por otra solución. Dicha solución partió de la disponibilidad de un ‘tracker’
de cabeza de tres grados de libertad. ‘Tracker’ que ya se ha descrito en el apartado
3.6 y que proporcionaba mucha precisión en las orientaciones que devuelve (‘head’,
‘pitch’ y ‘roll’). La idea era utilizar el posicionamiento que devuelve la tecnología óptica
y para la orientación tomar como referencia la tecnología de giroscopios que incorpora
el ‘tracker’. De esta forma sí que se obtuvo una mejora considerable.
Posteriormente se incluyeron una serie de extras para facilitar el trabajo de la
persona que estuviera a cargo de los sistemas durante las pruebas. La idea era utilizar
un joystick inalámbrico para el control del sistema, y así no tener que estar junto al
teclado del ordenador. Para ello se utilizó un plugin escrito en C++ que capturaba las
pulsaciones del joystick. Éstas se enlazaron (binds) con cada botón de ejecución de
los eventos definidos para las pulsaciones de teclado.
Además, para lograr un mayor grado de inmersión se mostró la escena de forma
estereoscópica. Para conseguirlo mediante Brainstorm eStudio, hay que definir el pipe
gráfico sobre el que se dibuja la escena como ‘pipe’ de tipo “estéreo pasivo” y
configurar el tamaño como el doble de una pantalla (si originalmente era 800x600, se
pasa a 1600x600, con lo que se han de utilizar las dos salidas de la tarjeta gráfica, y
las dos entradas separadas del casco. Además, hay que configurar el paralaje de la
escena, acción que se hace utilizando el editor correspondiente dentro de la cámara
de simulación de la escena. Considerando que la fuente de video era monoscópica, se
obtuvieron resultados muy satisfactorios.
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Desarrollo de sistemas de Realidad Virtual y Aumentada para el tratamiento de la acrofobia. Estudios …