Prozessrechentechnik - Fachhochschule Oldenburg/Ostfriesland ...

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56 3. Theorie diskreter Systeme 3.7.7. PI-Glied, PI-Regelglied Für das PI-Glied mit der Übertragungsfunktion nach (81) sind die Koeffizienten des Filters zu bestimmen. Wird die biliniare Transformations-Vorschrift in (248) eingesetzt, ergibt sich für die Übertragungsfunktion in z: Version 1.3 25.02.2005, 8.47 Uhr D:\Vorl\PRT\PRT_Skript_WS_04_05.wpd (248) (198, Kopie) Aus (249) lassen sich die Filterkoeffizienten des PI-Gliedes nach (248) durch Vergleich mit der Normalform (193) ablesen: 3.7.8. PIDT1-Regelglied (249) a 1 = -1 (250) Für eine Verwirklichung im Prozessrechner werden PI-Glied und DT1-Glied häufig parallelgeschaltet zum PI-DT1- Glied und als Differenzengleichungen gemäß Abschnitt 3.7.7 und 3.7.4. dargestellt. Beim Entwurf quasikontinuierlicher Regelungen ist zu beachten, dass die für das kontinuierliche System gefundenen Reglerkennwerte ggf. aus Reihenschaltungs- in Parallelschaltungsdarstellung umgerechnet werden müssen, s. [2].
3.8. Entwurf von quasikontinuierlichen Regelungen mit Abtastreglern für kontinuierliche Strecken, Teil 2 57 3.8. Entwurf von quasikontinuierlichen Regelungen mit Abtastreglern für kontinuierliche Strecken, Teil 2 Ab Abschnitt 3.3 wurden die Grundlagen für Verwirklichung einer quasikontinuierlichen Regelung dargestellt, das bedeutet einen Reglerentwurf für ein kontinuierliches System mit Regelstrecke, AH-Glied und Anti-Aliasing- Filter im offenen Kreis und Umrechnung der gefundenen Reglerparameterwerte für einen diskreten Regler. Das Verhalten des AH-Gliedes kann dabei näherungsweise durch ein Totzeit- oder ein PT1-Glied beschrieben werden. Diese Vorgehensweise führt nur bei geeignet gewählter Abtastzeit zu guten Ergebnissen. In Abschnitt 3.3 wurde das Abtasthalteglied vor den digitalen Regler plaziert. In Abschnitt 3.7 wurde gezeigt, dass der Abtastregler (digitales Filter) nach der bilinearen Transformation (Trapez-Regel) bei geeignet gewählter Abtastzeit zu den Abtastzeitpunkten sehr gut das Verhalten des analogen Reglers annähert. Als wesentlicher Unterschied zur kontinuierlichen Reglung wird bei der quasikontinuierlichen Regelung die Stellgröße für die Abtastdauer konstant gehalten. Signaltechnisch wirkt das Abtasthalteglied damit am Ausgang des digitalen Reglers, also am Eingang der Stellers. Verschiebt man die Übertragungsfunktion des Abtasthaltegliedes der Bilder 38 und 39 in der erwähnten Weise, ergeben sich die Wirkungspläne der Bilder 61 und 62. Die Übertragungsfunktion des offenen Kreises nach (145) wird durch diese Verschiebungen nicht beeinflusst. Bild 61: Wirkungsplan einer quasikontinuierlichen Regelung mit Vorgabe einer analoge Führungsgröße, tatsächliche Wirkung des Abtasthaltegliedes Bild 62: Wirkungsplan einer quasikontinuierlichen Regelung mit Vorgabe einer diskreten (digitalen) Führungsgröße, tatsächliche Wirkung des Abtasthaltegliedes Version 1.3 25.02.2005, 8.47 Uhr D:\Vorl\PRT\PRT_Skript_WS_04_05.wpd
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Vorlesung Prozessrechentechnik (PRT
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Vorwort Ziel der vierstündigen Vor
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Seite 91: ergibt sich aus (362) 5.5. Normieru
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