3 Stetige Regler - JUMO

JUMO, FAS 525, Ausgabe 02.06
3 Stetige Regler
Abbildung 37 zeigt Sollwert, Istwert und Stellgrad für einen I-Regler im geschlossenen Regelkreis:
t1 : Ein Sollwert wird neu definiert, der Stellgrad wird durch den I-Regler sofort vergrößert,
eine Änderung des Istwertes erfolgt erst nach einiger Zeit.
t2 : Der Istwert wird immer größer und somit die Regelabweichung immer geringer.
Der Stellgradverlauf wird aus diesem Grund immer flacher.
t3: Der Regler hat ausgeregelt, die Regelabweichung ist 0.
Der I-Regler behält den Stellgrad, welcher von ihm aufgebaut wurde.
Der I-Regler besitzt allgemein den Vorteil, dass er die Regelabweichung beseitigt.
Nachteilig wirkt sich seine Trägheit aus.
Die Integrierzeit (T I )
Mit der Integrierzeit kann die Geschwindigkeit des I-Reglers verändert werden.
Für eine gleich bleibende Regelabweichung beträgt die Reglergleichung:
Δy
y t : Stellgrad zu Beginn der Betrachtung
0
Das bedeutet: je kleiner TI ist, umso schneller baut der I-Regler seinen Stellgrad auf.
Aus der Formel geht hervor, dass TI gerade die Zeit ist, die der Regler benötigt, um seinen Stellgrad
um die Größe der vorliegenden Regelabweichung zu erhöhen (ohne Betrachtung der Dimension).
Beispiel:
Man stelle sich einen I-Regler für einen Ofen vor. Das eingestellte TI betrage 60s und die Regelabweichung
sei 2K. Für einen Zuwachs des Stellgrades um 2% benötigt der Regler 60s.
Bei einer sich ändernden Regelabweichung wird der Stellgrad gemäß folgender Gleichung gebildet:
t 0: Zeitpunkt für Beginn der Betrachtung
y
----
1
= • Δe • t + yt0 (16)
T I
----
1
= • e•dt+ yt0 (17)
T I
∫
t
t 0
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