3 Stetige Regler - JUMO

3.3 PI-Regler
JUMO, FAS 525, Ausgabe 02.06
3 Stetige Regler
Den PI-Regler kann man sich als Kombination eines P- und I-Anteils vorstellen. Er vereint in sich
die Vorzüge der beiden Anteile: Schnelligkeit (P) und keine Regelabweichung (I). Tritt bei einem PI-
Regler eine Regelabweichung auf, verstärkt der P-Anteil diese und gibt einen relativ großen Stellgrad
aus. Der I-Anteil vergrößert während dem Auftreten einer positiven Regelabweichung seinen
Stellgrad und sorgt dafür, dass die Regelabweichung zu 0 wird.
Abbildung 40 zeigt die Sprungantwort eines PI-Reglers:
Abbildung 40: Sprungantwort eines PI-Reglers
Beim PI-Regler finden sich zwei Parameter zur Einstellung: Je kleiner das eingestellte XP ist, umso
stärker arbeitet der P-Anteil. Auch der I-Anteil arbeitet schneller, wenn das Tn kleiner eingestellt ist.
Wird von einem PI-Regler die Sprungantwort aufgenommen (Abbildung 40), kann im Diagramm
des Stellgradverlaufes das am Regler eingestellte Tn ermittelt werden: Die Rampe des Stellgrades
wird nach links verlängert. Die Zeit vom Schnittpunkt mit der Zeitachse bis zur Vorgabe des Sprunges
ist die Nachstellzeit.
Bei einer konstanten Regelabweichung ergibt sich der Stellgrad nach folgender Gleichung:
oder umgestellt:
e
y
y
S
T n
t 0
De
P-Regler
t
I-Regler
t
PI-Regler
1
Δy ------
1
= • 100% • ⎛Δe+ ----- • Δe•t⎞ ⎝ ⎠
(18)
X P
T n
t
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