3 Stetige Regler - JUMO

3 Stetige Regler
3.5 PID-Regler
Der am meisten eingesetzte Regler ist der PID-Regler. Bei diesem Regler sind die Parameter X P ,
T n und T v einzustellen, welche auch aus der Sprungantwort ermittelt werden können:
e
x
y
D-Anteil
Abbildung 47: Sprungantwort eines PID-Reglers
T
t
n
0
T v /4
1
X
P
I-Anteil
P-Anteil
Der P- und der I-Anteil nehmen als Basis die Regelabweichung, während der D-Anteil auf die Istwertänderung
reagiert. Aus diesem Grund soll die Änderung der Regelabweichung (Abbildung 47)
aus einer Änderung des Istwertes resultieren. Den Istwertverlauf haben wir ebenfalls im Diagramm
eingezeichnet.
Wird der Istwert plötzlich kleiner, gibt der D-Anteil sofort einen positiven Stellgrad aus, um der Bewegung
des Istwertes entgegenzuwirken. Ebenfalls zu Beginn bildet der P-Anteil positiven Stellgrad,
da er die Regelabweichung verstärkt. Zusätzlich erhöht der I-Anteil auf Grund der Regelabweichung
seinen Stellgrad, die Rampe des I-Anteils ist jedoch erst ersichtlich, wenn der I-Anteil in
Höhe des D-Anteils liegt.
Die Reglergleichung für diesen Regler ergibt sich zu:
52 3 Stetige Regler JUMO, FAS 525, Ausgabe 02.06
De
1
Δy ------
1
• 100% e ----dx
= • ⎛ + • ∫ e • dt–
T ------
⎝ v • ⎞
dt⎠
(23)
X P
T n
t
t
t