3 Stetige Regler - JUMO

Inhalt
1 Grundbegriffe ................................................................................... 9
1.1 Der geschlossene Regelkreis ............................................................................ 9
1.2 Das Regelverhalten .......................................................................................... 11
1.3 Erfassung des Istwertes/Sensoren und Messumformer .............................. 11
1.3.1 Die Abtastzeit ...................................................................................................... 14
1.4 Ausgangsarten von Reglern ............................................................................ 14
1.5 Stellglieder ......................................................................................................... 15
1.5.1 Stellglieder für binäre Ansteuerung .................................................................... 15
1.5.2 Stellglieder für stetige Ansteuerung .................................................................... 17
1.6 Reglerarten ........................................................................................................ 19
1.7 JUMO-Kompaktregler ...................................................................................... 19
2 Die Regelstrecke ............................................................................ 21
2.1 Allgemeines zur Regelstrecke ......................................................................... 21
2.2 Strecken mit und ohne Ausgleich ................................................................... 22
2.2.1 Strecken mit Ausgleich ....................................................................................... 22
2.2.2 Strecken ohne Ausgleich .................................................................................... 23
2.3 Strecken(anteile) mit P-Verhalten, Totzeit und Verzögerungen .................... 25
2.3.1 P-Strecken .......................................................................................................... 25
2.3.2
2.3.3
Strecken mit Totzeit: PTt -Strecken .................................................................... 26
Strecken mit Verzögerung: PTn-Strecken ........................................................... 28
2.4 Aufnahme der Sprungantwort für Strecken
mit mindestens zwei Verzögerungen und Totzeit .......................................... 32
3 Stetige Regler ................................................................................. 35
3.1 P-Regler ............................................................................................................. 35
3.1.1 Der Proportionalbereich ...................................................................................... 36
3.2 I-Regler .............................................................................................................. 40
3.3 PI-Regler ............................................................................................................ 43
3.4 PD-Regler .......................................................................................................... 46
3.4.1 Der praktische D-Anteil - Das DT1-Element ....................................................... 50
3.5 PID-Regler ......................................................................................................... 52
3.5.1 Blockstruktur des PID-Reglers ........................................................................... 53
Regelungstechnik für den Praktiker