More documents

Recommendations

Info

Вестник Самарского государственного аэрокосмического университета, № 1, 2007 COMPUTER-AIDED SPECIFICATION, VERIFICATION AND SYNSHESIS OF CONTROL PROGRAMMES ON THE BASIS OF LOGICAL AND ALGEBRAIC APPROACHES © 2007 A. A. Tugashev Samara State Aerospace University The paper deals with a complex of problems associated with real-time control program specification, verification and synthesis, carried out aboard a space vehicle. Approaches to solving these tasks on the basis of temporal logic and extended algebra of control processes are analysed. The structure of an instrumental programme complex of control programmes for space vehicles based on the approach proposed is described. 252
Кибернетика и информатика УДК 519.7 ОПТИМИЗАЦИЯ СТОХАСТИЧЕСКОЙ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ЧИСЛЕННЫХ И ЭВОЛЮЦИОННЫХ МЕТОДОВ © 2007 М. А. Федорова Ульяновский государственный университет В работе исследуется применение эволюционных и численных методов для оптимизации сложных взаимосвязанных систем фильтрации и управления в условиях априорной неопределенности на примере стохастической следящей системы (для краткости, – трекера). Для сравнения различных подходов проведены серии экспериментов на специально разработанном программном продукте. При моделировании трекера обнаружение нарушений производится на основе метода взвешенных квадратов невязок, адаптация – на основе метода вспомогательного функционала качества, а в качестве алгоритмов идентификации использованы – для сравнения их возможностей – метод простой стохастической аппроксимации, метод наименьших квадратов и генетический алгоритм. В сравнительном аспекте исследуется применение эволюционных и численных методов для оптимизации сложных взаимосвязанных систем фильтрации и управления на примере стохастической следящей системы. Постановка задачи Рассмотрим заданную в пространстве состояний линейную инвариантную во времени стохастическую систему с контуром управления: x n ( ti+ 1) = Φθ x( ti ) + Ψθ u( ti ) + w( ti ), x ∈ R , y( t ) = H v ), i (1) m θ x( ti ) + ( ti y ∈ R , (2) − + n xˆ 0 ( ti+ 1) = Φ xˆ 0 0 ( ti ) + Ψ0 u( ti ), xˆ 0 ∈ R , (3) xˆ ( t 0 ν ( t i + i ) = xˆ ( t 0 ) = y( t i − i ) − H ) + K ν ( t 0 xˆ ( t 0 0 − i i ), ), (4) + ⎪⎧f [ ˆ R x0 ( ti )], u ( ti ) = ⎨ * + q (5) ⎪⎩−G 0 xˆ0 ( ti ), u ∈R . Здесь i ∈ Z ; (1) – объект и (2) – сенсор, параметризованные параметром неопределенности θ ; (3)-(4) – фильтр Калмана, спроектированный для некоторого номинального значения θ 0 параметра θ ; (5) – управление; { w ( ⋅)} , { v ( ⋅)} считаются независимыми последовательностями независимых одинаково распределенных случайных величин с нулевым средним значением и ковариациями Q ≥ 0 и R > 0 соответственно. θ θ Матрицы, присутствующие в системе (1)-(5), заданы как Φ 0 , Ψ 0 , Q 0 , H 0 и R 0 для номинального режима работы, т.е. для номинального значения θ ∈Θ параметра неопре- 0 деленности θ ∈ Θ , взятого из множества Θ возможных режимов. Предполагается, что параметр θ подвержен внезапным изменениям. Каждое изменение случается в неизвестный момент времени t > t c 0 . Это событие можно рассматривать как переключение θ с θ 0 на некото-о- рое другое неизвестное значение θ 1 ∈ Θ. Чтобы поддерживать обратную связь (ОС) близкой к оптимальной, для вновь возникшего режима (определенного параметром θ ) необходимо соответствующим образом ее пе- 1 ренастроить. Оптимальной перенастройкой является альтернативный фильтр Калмана ( KF ), которому соответствует 1 θ с коэффи- 1 циентом K . Таким образом, ОС перенастра- 1 ивается и (отмечена нижним индексом 1 ) подставляется вместо начальной обратной связи (отмечена нижним индексом 0 ). Проблема заключается в том, что оптимальную перенастройку нельзя выполнить, 253
Page 1 and 2:
ВЕСТНИК САМАРСКОГО
Page 3 and 4:
СОДЕРЖАНИЕ АВИАЦИО
Page 5 and 6:
ФИЗИКО-МАТЕМАТИЧЕС
Page 7 and 8:
TECHNICAL SCIENCES DEVELOPING THE B
Page 9 and 10:
Авиационная и раке
Page 11 and 12:
Page 13 and 14:
Page 15 and 16:
Page 17 and 18:
Page 19 and 20:
Page 21 and 22:
Page 23 and 24:
Page 25 and 26:
Page 27 and 28:
Page 29 and 30:
Page 31 and 32:
Page 33 and 34:
щихся в диапазонах
Page 35 and 36:
Page 37 and 38:
Page 39 and 40:
Page 41 and 42:
Page 43 and 44:
Page 45 and 46:
Page 47 and 48:
Page 49 and 50:
Page 51 and 52:
ющих центров в плос
Page 53 and 54:
Page 55 and 56:
Page 57 and 58:
Page 59 and 60:
Page 61 and 62:
Page 63 and 64:
Page 65 and 66:
Page 67 and 68:
Page 69 and 70:
Page 71 and 72:
Page 73 and 74:
Page 75 and 76:
Таблица 1 Авиационн
Page 77 and 78:
Page 79 and 80:
Page 81 and 82:
Page 83 and 84:
Page 85 and 86:
Page 87 and 88:
Page 89 and 90:
Page 91 and 92:
Page 93 and 94:
Page 95 and 96:
Page 97 and 98:
Page 99 and 100:
Page 101 and 102:
Page 103 and 104:
Page 105 and 106:
Page 107 and 108:
Page 109 and 110:
связями ( l вх (а)= l в
Page 111 and 112:
Page 113 and 114:
Page 115 and 116:
Page 117 and 118:
Page 119 and 120:
Page 121 and 122:
Page 123 and 124:
Page 125 and 126:
Page 127 and 128:
Page 129 and 130:
Page 131 and 132:
Технические науки
Page 133 and 134:
Page 135 and 136:
Page 137 and 138:
Page 139 and 140:
Page 141 and 142:
Page 143 and 144:
Page 145 and 146:
Page 147 and 148:
Технические науки M
Page 149 and 150:
Технические науки 3
Page 151 and 152:
′′′ Технические н
Page 153 and 154:
Page 155 and 156:
Технические науки (
Page 157 and 158:
Page 159 and 160:
Page 161 and 162:
Page 163 and 164:
малом объеме. Систе
Page 165 and 166:
Page 167 and 168:
Технические науки =
Page 169 and 170:
Page 171 and 172:
Page 173 and 174:
Page 175 and 176:
Технические науки d
Page 177 and 178:
Page 179 and 180:
Page 181 and 182:
Технические науки A
Page 183 and 184:
Page 185 and 186:
Технические науки E
Page 187 and 188:
Page 189 and 190:
Page 191 and 192:
Page 193 and 194:
Таблица 1. Основные
Page 195 and 196:
Page 197 and 198:
Page 199 and 200:
Page 201 and 202: Технические науки
Page 209 and 210: Технические науки 5
Page 221 and 222: ЭХО с периодическо
Page 229 and 230: Физико-математичес
Page 233 and 234: [ ] [ ] = y ( ξ ) Y , j ,k = 1 , 2
Page 237 and 238: Кибернетика и инфо
Page 251: стояний) традицион
Page 255 and 256: Пуск Кибернетика и
show all

ÐÐ¾Ð»Ð½Ð°Ñ Ð²ÐµÑÑÐ¸Ñ - Ð¡Ð°Ð¼Ð°ÑÑÐºÐ¸Ð¹ Ð³Ð¾ÑÑÐ´Ð°ÑÑÑÐ²ÐµÐ½Ð½ÑÐ¹ Ð°ÑÑÐ¾ÐºÐ¾ÑÐ¼Ð¸ÑÐµÑÐºÐ¸Ð¹ ...

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?

ÐÐ¾Ð»Ð½Ð°Ñ Ð²ÐµÑÑÐ¸Ñ - Ð¡Ð°Ð¼Ð°ÑÑÐºÐ¸Ð¹ Ð³Ð¾ÑÑÐ´Ð°ÑÑÑÐ²ÐµÐ½Ð½ÑÐ¹ Ð°ÑÑÐ¾ÐºÐ¾ÑÐ¼Ð¸ÑÐµÑÐºÐ¸Ð¹ ...